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公开(公告)号：CN112379597B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011290675.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明属于二维转台角度和速度控制领域；涉及一种基于滑模变结构的二维转台角度速度一体控制方法。所述控制方法包括在传统的永磁同步电机矢量控制的基础上，针对角度环和速度环控制，设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构角度和速度一体控制器；判断转台的运动角度，从而来切换角度滑模控制和速度滑模控制；将相应滑模控制的输出q轴的电流值作为q轴目标电流；将目标电流与Park变换后等效电流做差，得到控制电流，将控制电流输入到二维转台的永磁同步电机中实现对二维转台的转动控制；本发明控制方法具有响应速度快、抗干扰能力强、控制精度高和稳定性好等优点；具有滑模面设计简单、参数整定简单，控制器结构简单可靠等特点。
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公开(公告)号：CN114124217B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111419754.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明提出了一种空间光通信精瞄单元的传感器数据融合方法及系统。该该方法为：精瞄准控制单元采集电阻应变片式传感器信号，并将其转换为压电陶瓷偏摆镜偏转角度一；精瞄准控制单元接收光电探测发出的光斑脱靶量，并计算出对应的压电陶瓷偏摆镜偏转角度二；基于压电陶瓷偏摆镜偏转角度一对电阻应变片式传感器信号进行卡尔曼滤波处理，得到第一次卡尔曼滤波处理结果；基于压电陶瓷偏摆镜偏转角度二对第一次卡尔曼滤波处理结果进行卡尔曼滤波处理，得到第二次卡尔曼滤波处理结果，以该结果作为空间光通信精瞄单元的传感器数据融合结果输出。该方法优化了精瞄准单元传感器数据采集策略，提高了精瞄准系统的反馈数据精度，保证了高速激光通信的稳定。
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公开(公告)号：CN114124217A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111419754.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明提出了一种空间光通信精瞄单元的传感器数据融合方法及系统。该该方法为：精瞄准控制单元采集电阻应变片式传感器信号，并将其转换为压电陶瓷偏摆镜偏转角度一；精瞄准控制单元接收光电探测发出的光斑脱靶量，并计算出对应的压电陶瓷偏摆镜偏转角度二；基于压电陶瓷偏摆镜偏转角度一对电阻应变片式传感器信号进行卡尔曼滤波处理，得到第一次卡尔曼滤波处理结果；基于压电陶瓷偏摆镜偏转角度二对第一次卡尔曼滤波处理结果进行卡尔曼滤波处理，得到第二次卡尔曼滤波处理结果，以该结果作为空间光通信精瞄单元的传感器数据融合结果输出。该方法优化了精瞄准单元传感器数据采集策略，提高了精瞄准系统的反馈数据精度，保证了高速激光通信的稳定。
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公开(公告)号：CN112415888B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202011333710.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精瞄镜双位置环切换控制方法及控制系统。方法包括：S1，从精瞄镜外部获取精瞄镜位置即第一位置，将第一位置与目标位置比较获得第一控制误差；基于精瞄镜内部驱动机构的运动信息得到精瞄镜位置即第二位置，将第二位置与目标位置比较获得第二控制误差；S2，将第一控制误差与第二控制误差差值作为误差差值；当误差差值大于差值阈值时，将第一控制模块输出信号作为精瞄镜驱动机构的控制信号，当误差差值小于等于差值阈值时，将第二控制模块输出信号作为精瞄镜驱动机构的控制信号。据误差差值大小进行两个控制环切换，针对不同误差来源使用不同控制策略，能在有限控制频率下，实现对精瞄镜的高精度控制，对迟滞特性有针对性抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113554699A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110838064.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于峰值的光斑图像定位方法及其系统，该方法包括：获取图像数据，并存储到缓存区中；在图像数据存储过程中对每个像元进行行列计数，得到除疵点外的最大灰度值像元，并记录该像元的坐标；以最大灰度值像元坐标为中心点，光斑直径的两倍为一个新的光斑位置计算窗的边长，对光斑位置计算窗里的数据进行二值化处理；以第一个亮点为中心起点，根据图像边缘连续原则获取光斑图轮廓；根据光斑图轮廓计算光斑的粗坐标；根据得到的光斑粗坐标计算光斑的精坐标；本发明通过取峰值的第一次坐标和二次开窗减小搜索范围，找光斑粗坐标和尺寸，通过二次细分找光斑的精坐标和精尺寸，从而获取光斑的定位。
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公开(公告)号：CN112923966A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110126280.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于光电编码器调试技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波的双读数头光电编码器角度估计方法，该方法包括：对双读数头光电编码器的两个读数头获得的角度信息分别通过滑动均值插值微分得到角速度信息，利用电机电流，利用角速度、电机电流和角度的关系对编码器角度信息进行卡尔曼滤波，根据滤波完的数据求两组角度值的自适应加权平均滤波值作为预估角度；本发明提升了光电编码器的角度测量精度，增加所测角度信息的可靠性。
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公开(公告)号：CN112415888A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011333710.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精瞄镜双位置环切换控制方法及控制系统。方法包括：S1，从精瞄镜外部获取精瞄镜位置即第一位置，将第一位置与目标位置比较获得第一控制误差；基于精瞄镜内部驱动机构的运动信息得到精瞄镜位置即第二位置，将第二位置与目标位置比较获得第二控制误差；S2，将第一控制误差与第二控制误差差值作为误差差值；当误差差值大于差值阈值时，将第一控制模块输出信号作为精瞄镜驱动机构的控制信号，当误差差值小于等于差值阈值时，将第二控制模块输出信号作为精瞄镜驱动机构的控制信号。据误差差值大小进行两个控制环切换，针对不同误差来源使用不同控制策略，能在有限控制频率下，实现对精瞄镜的高精度控制，对迟滞特性有针对性抑制。
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公开(公告)号：CN112379597A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011290675.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本发明属于二维转台角度和速度控制领域；涉及一种基于滑模变结构的二维转台角度速度一体控制方法。所述控制方法包括在传统的永磁同步电机矢量控制的基础上，针对角度环和速度环控制，设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构角度和速度一体控制器；判断转台的运动角度，从而来切换角度滑模控制和速度滑模控制；将相应滑模控制的输出q轴的电流值作为q轴目标电流；将目标电流与Park变换后等效电流做差，得到控制电流，将控制电流输入到二维转台的永磁同步电机中实现对二维转台的转动控制；本发明控制方法具有响应速度快、抗干扰能力强、控制精度高和稳定性好等优点；具有滑模面设计简单、参数整定简单，控制器结构简单可靠等特点。
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公开(公告)号：CN216430937U
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202122461415.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 东方红卫星移动通信有限公司
Abstract: 本实用新型提出了一种用于航天的二维转台，主要包括两套主要轴系结构，分别为方位轴系和俯仰轴系，其中方位轴系方位支架、通过轴承可转动地安装在方位支架中的中空设置的方位中空轴、安装在方位支架中的驱动方位中空轴转动的电机、以及设在方位支架中的角度反馈器件；本实用新型的轴承、电机和光电编码器串联于方位中空轴上，在减小整个方位轴系高度的同时保证足够的刚度、强度，减小了方位轴系高度及重量，节省了空间资源。
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