公开(公告)号：CN118769275A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410977752.7

申请日：2024-07-22

Applicant: 东南大学 ,  中国兵器装备集团自动化研究所有限公司

Inventor： 宋爱国 ,  陈同舒 ,  周烨康 ,  石珂 ,  王新科 ,  何利欢 ,  姜泽超

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种三轴交于一点的绳驱动手腕力反馈装置，其结构包括基座、第一级传动机构、第二级传动机构、第三级传动机构、电机、手柄和控制电路，整个力反馈手腕装置为串联结构，每级传动机构串联连接，第一级传动机构与基座相连，第三级传动机构与手柄相连；每级传动机构都通过钢丝绳传动将电机偏置，分别有两条钢丝绳实现两个方向的传动；绳轮一端与连杆相连，一端与绳轮相连并通过钢丝绳两端圆柱头通由绳头挡片固定在绳轮及连杆上；绳轮与电机轴直连，通过紧定螺钉压紧；电机通过螺纹固定在连杆上；连杆通过轴系与上级连杆相连；三自由度转动通过电机偏置的方法实现三转动轴交于一点。本发明用于三自由度手腕力反馈，结构紧凑，操作性能优异，易于安装，可应用于多种场景。

公开(公告)号：CN118744439A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410977750.8

申请日：2024-07-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  周烨康 ,  陈同舒 ,  石珂

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双臂混联式结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，包括基座、动框架、平行四边形连杆、手肘、重力补偿装置。平行四边形连杆构成并联结构；基座、动框架、平行四边形连杆、手肘之间通过电机相互串联，构成串联结构；串联、并联结构相结合，即为混联结构。基座与动框架之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，动框架与平行四边形连杆之间构成绕水平轴旋转的转动自由度，平行四边形连杆、手肘之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，三个自由度相结合，保证了手控制器末端能够在空间内实现三维平动。重力补偿装置通过弹簧和钢丝绳，实现末端的重力补偿。本发明用于三自由度力反馈，可穿戴式结构可满足快速部署的需求，分体框架式设计使得手控制器装配简单。

公开(公告)号：CN118752510A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410977751.2

申请日：2024-07-22

Applicant: 东南大学 ,  中国兵器装备集团自动化研究所有限公司

Inventor： 宋爱国 ,  周烨康 ,  陈同舒 ,  石珂 ,  王新科 ,  茆寿允 ,  吴轶

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，电机‑连杆结构为刚性机构，磁流变液系统为柔性机构，二者结合，得到了基于刚柔结合的力反馈手控制器，提高了力反馈的安全性。手控制器的基座处，偏航、俯仰方向的两个转动自由度相串联，手肘处继续串联了一个偏航方向的自由度。在手控制器末端之前，增添了一个磁流变液系统，通过电机的编码器和波纹管上搭载的应变片系统，可以得到末端的位姿，实现对物体的三自由度控制。磁流变液系统可根据力反馈指令的大小调节其刚度，如果力反馈指令过大，即可降低刚度，避免过大的力反馈对操作员产生伤害，增添系统的安全性。此外，磁流变液系统可作为串联弹性执行器，读取手部的位移倾向，增大电机的输出力矩。