公开(公告)号：CN107249191A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201710298694.5

申请日：2017-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 朱鹏程 ,  李佳珉 ,  赵凡 ,  尤肖虎

IPC: H04W16/18

Abstract: 本发明公开了一种基于hedonic博弈的分布式基站分簇方法，采用博弈理论来进行基站分簇，从博弈论的观点来看，基站通过动态的调整其所在的簇结构来形成稳定分簇是一个博弈的过程，在hedonic博弈模型中，基站即为理性的玩家，通过定义合适的偏好函数，基站通过计算偏好值做出符合自身利益的决策，最终达到个体均衡，得到稳定的分簇。本发明相比于启发式的方法，在性能上具有较大的优势；相比于基于遍历思想的分簇方法，在性能上相差很小的同时极大的降低了复杂度。

公开(公告)号：CN118362138A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410466762.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  刘亚飞 ,  张震霄 ,  赵凡 ,  邓奎刚 ,  王慧青

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止区域持久定位的车道级地图辅助SLAM方法，包括：首先通过车道检测算法对实时摄像头系统图像进行道路车道线检测，并利用RANSAC算法对异常点进行剔除，得到车辆与车道线之间的横向距离，并利用车道变换检测算法持续检测车辆行驶状态；然后利用基于隐马尔科夫构建的车道级地图匹配算法对SLAM里程计信息进行地图匹配，计算里程计与地图匹配结果之间的距离信息；最后视觉与地图的横向距离信息加入到视觉惯性因子图优化中，实现在GNSS拒止场景下消除车辆累积的定位误差。本发明能为GNSS拒止环境下的车辆实时定位问题提供一种可靠的低成本解决方案，并能保持大范围长航时的高精度定位能力。

公开(公告)号：CN107249191B

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201710298694.5

申请日：2017-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 朱鹏程 ,  李佳珉 ,  赵凡 ,  尤肖虎

IPC: H04W16/18

Abstract: 本发明公开了一种基于hedonic博弈的分布式基站分簇方法，采用博弈理论来进行基站分簇，从博弈论的观点来看，基站通过动态的调整其所在的簇结构来形成稳定分簇是一个博弈的过程，在hedonic博弈模型中，基站即为理性的玩家，通过定义合适的偏好函数，基站通过计算偏好值做出符合自身利益的决策，最终达到个体均衡，得到稳定的分簇。本发明相比于启发式的方法，在性能上具有较大的优势；相比于基于遍历思想的分簇方法，在性能上相差很小的同时极大的降低了复杂度。