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公开(公告)号：CN113311827B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110499856.8
申请日：2021-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 针对机器人室内地图构建技术，本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图，并公开了与该地图匹配的地图生成方法。本发明提出的机器人室内地图能够有效地解决现有栅格地图的编码冗余与空间冗余问题，提高机器人室内地图存储效率80％以上。本发明公开的本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图生成方法首先使用控制器操控机器人在未知的室内环境中移动，里程计数据对机器人定位，激光雷达传感器提供环境观测数据，从而更新占用概率地图；然后将占用概率地图转化为栅格地图，再得到简化的栅格地图；最后利用简化栅格地图生成本发明提出的一种高存储效率的机器人室内地图。
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公开(公告)号：CN112230296B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911303258.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
IPC: G01V7/06
Abstract: 本发明公开一种重力相关时间倒数确定方法，在重力测量数据处理中，把重力异常看作为时间域的平稳随机过程，用2阶、3阶或m阶高斯马尔可夫模型来描述它，重力相关时间倒数是该重力异常模型的重要参数；根据动基座重力测量过程中的重力传感器误差均方根和全球导航卫星系统高度误差均方根、先验重力均方根和重力滤波截止频率，确定2阶、3阶或m阶高斯马尔可夫模型的重力相关时间倒数；本发明提供的一种重力相关时间倒数确定方法，能够调整动基座重力测量数据处理中的正反卡尔曼滤波器，能够获得高精度和高波长分辨率的重力异常值。
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公开(公告)号：CN109001841A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810521684.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明公开一种基于地球自转角速度的重力梯度仪标定方法，利用重力梯度仪在不同姿态下，地球自转产生的离心梯度激励及环境物体产生的自梯度激励不同，标定重力梯度仪的标度系数及自梯度模型参数。标定时，使重力梯度仪经历不同的姿态角，并记录重力梯度仪及离心梯度检测单元在不同姿态下的输出，即可标定重力梯度仪的标度系数及自梯度模型参数。该标定方法，可由计算机自动运行，实现自标定，该方法仅依靠重力梯度仪本身，不需要依赖外部检测质量即可完成标定，该标定方法，操作简单易实施。
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公开(公告)号：CN107870371A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711273991.0
申请日：2017-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种动基座重力梯度仪自梯度补偿方法，包括对自梯度模型中环境物体特征参数进行标定，然后实时检测载体的姿态，将姿态数据输入自梯度模型，实时计算出自梯度，实现自梯度补偿。当梯度仪的环境物体发生改变时，只需重新标定环境物体特征参数，该自梯度补偿方法，适应性强，操作简单易实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105005005A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510485826.6
申请日：2015-08-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种蓄电池组劣化单体电池检测方法，包括：步骤1：对电池组进行核对性放电试验，记录电池组的每个单体电池放电过程中在设定的各时间点的电压；步骤2：取核对性放电实验中记录的各个单体电池最后一个时间点的电压值，记录为样本a；判断样本a是否呈正态分布，如是，则转步骤3；否则，对样本a进行非线性变换，使其呈正态分布；步骤3：找出样本a的置信区间，取置信区间下限为标准，样本a中低于这个标准的单体电池则为劣化电池。本发明主要用于在线蓄电池组中的单体劣化电池检测，可以从电池组中准确地找出劣化的单体电池，方法简单、高效，成本低，可节省大量的人力物力，在一定程度上可以替代某些昂贵的电池测试仪表。
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公开(公告)号：CN101769742A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010018217.7
申请日：2010-01-19
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
Abstract: 海洋惯性重力组合导航装置由二环式惯性平台系统、重力传感器、多普勒计程仪、测深仪、数字重力异常图、组合导航计算机和显示终端组成。二环式惯性平台系统的惯性测量传感器是液浮陀螺仪、速率光纤陀螺仪、石英挠性摆式加速度计。本发明装置不仅能够用于海洋运动载体的定位定向，而且还能进行海洋重力测量。它体积小、精度高、可靠性好、结构简单、维修方便，在导航与控制技术领域中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109766812B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811651176.8
申请日：2018-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪运动误差事后补偿方法，在动基座重力梯度勘探中，记录重力梯度仪的角运动、线运动，在勘探结束后，基于旋转加速度计重力梯度仪解析模型，剔除重力梯度仪输出数据中的角运动、线运动误差；使用本发明提供的事后运动误差补偿方法，在保证重力梯度仪精度不变的情况下，能够极大的降低重力梯度仪对在线误差补偿系统精度的要求，从而简化旋转加速度计重力梯度仪的电路和机械设计，使旋转加速度计重力梯度仪更简单，成本更低。
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公开(公告)号：CN111722295A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010632799.1
申请日：2020-07-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种水下捷联式重力测量数据处理方法，包括对激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统的位置进行误差估计与补偿，再经低通滤波器，得到准确的位置；以新的准确位置和计程仪的速度和深度计的水深作为捷联式重力仪的外观测量，应用扩展卡尔曼滤波，计算出当地地理坐标系下的加速度计比力值；经重力各项改正后，用正反综合卡尔曼滤波，得到当地重力异常值。本发明提供的一种水下捷联式重力测量数据处理方法，能够满足水下长时间、高精度、低成本的捷联式重力测量需求。
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公开(公告)号：CN109212620B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810985818.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种动基座旋转加速度计重力梯度仪误差补偿装置及方法，根据检测的重力梯度仪的角运动，线运动，姿态角，基于重力梯度仪解析模型，自梯度模型，计算重力梯度仪的角运动误差，线运动误差，自梯度，并将角运动误差，线运动误差，自梯度进行正交幅值调制，对重力梯度仪解调前的信号进行补偿。本发明不仅补偿了重力梯度仪输出信号中的角运动误差，线运动误差，自梯度，还解决了重力梯度仪角运动，线运动，自梯度引起的重力梯度仪前端调理电路过电压损坏，过电压饱和的问题。重力梯度仪补偿后的信号用于反馈调节线运动误差传递系数，角运动误差传递系数，加速度计标度系数，能够抵消温度、磁场等环境因素对重力梯度仪误差传递系数的影响。
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