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公开(公告)号：CN104131511B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410332561.1
申请日：2014-07-14
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，包括车体、设置在车体上的独立悬挂装置、安装在独立悬挂装置上的车轮，独立悬挂装置包括平行设置的两组平行四边形框架、连接两组平行四边形框架的拉力传递轴、与拉力传递轴连接的预紧弹簧，平行四边形框架由依次连接的第一连杆、第二连杆、第二连杆和第四连杆依次连接而成。第一水平连杆一端与车轮轮轴连接，另一端在与中间连杆连接的同时与拉力传递轴连接，第二水平连杆与中间连杆的连接端设置在车体上，预紧弹簧一端与拉力传递轴连接，另一端固定连接在车体上。
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公开(公告)号：CN104851086A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510185418.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种针对缆索表面缺陷的图像检测方法，主要目的在于检测缆索表面图像是否具有缺陷，其实现步骤为：缆索表面图像先进行灰度化处理，对灰度化后图像使用改进的局部灰度对比度方法进行增强处理，再对增强后图像采用改进的最大相关方法进行分割处理，最后根据分割后图像的分割区域的大小进行缺陷判定。本发明能实现缆索表面缺陷的智能检测与判断，降低人工目测工作量和疲劳度，可提高检测效率，并且该方法安全可靠。
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公开(公告)号：CN104131511A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410332561.1
申请日：2014-07-14
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，包括车体、设置在车体上的独立悬挂装置、安装在独立悬挂装置上的车轮，独立悬挂装置包括平行设置的两组平行四边形框架、连接两组平行四边形框架的拉力传递轴、与拉力传递轴连接的预紧弹簧，平行四边形框架由依次连接的第一连杆、第二连杆、第二连杆和第四连杆依次连接而成。第一水平连杆一端与车轮轮轴连接，另一端在与中间连杆连接的同时与拉力传递轴连接，第二水平连杆与中间连杆的连接端设置在车体上，预紧弹簧一端与拉力传递轴连接，另一端固定连接在车体上。
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公开(公告)号：CN104727234B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510120822.8
申请日：2015-03-19
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
IPC: E01D22/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检测缆索的转动平台机构，该转动平台机构包括连接筋板、与连接筋板固定连接的定位件，以及与定位件连接的驱动装置和测量装置，驱动装置用于转动测量装置；测量装置用于测量缆索的尺寸。该转动平台机构能够绕缆索旋转，实现对缆索不同位置尺寸的准确测量，从而检测缆索表面的凸起或凹槽等损伤情况。
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公开(公告)号：CN104131518B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410333103.X
申请日：2014-07-14
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四边形独立悬挂缆索检测机器人的安装方法，包括以下步骤：1）用弹簧支撑装置将所有独立悬挂装置中的平行四边形框架撑开，使弹簧被拉伸，车轮与车体中轴间距拉大；2）将脚扣式固定装置安装在拉索上；3）将缆索检测机器人车体同一侧的联接件打开，使车体呈张开状态；4）使拉索位于张开的车体中，合拢车架，并将一根拉力传递轴勾在脚扣式固定装置的钩子上；5）调整缆索检测机器人对应联接件的位置，至车轮压在拉索上后，将联接件固定定位；6）卸下弹簧支撑装置，卸下脚扣式固定装置，安装完成。本方法是一种操作简便、快速，节省人力的安装方法，降低了高空作业危险性，仅需一人即可在高空实现机器人的安装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101882394B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010223033.4
申请日：2010-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟介入手术的力觉反馈模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。
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公开(公告)号：CN101882394A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010223033.4
申请日：2010-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟介入手术的力觉反馈模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。
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公开(公告)号：CN104851086B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510185418.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
Abstract: 一种针对缆索表面缺陷的图像检测方法，主要目的在于检测缆索表面图像是否具有缺陷，其实现步骤为：缆索表面图像先进行灰度化处理，对灰度化后图像使用改进的局部灰度对比度方法进行增强处理，再对增强后图像采用改进的最大相关方法进行分割处理，最后根据分割后图像的分割区域的大小进行缺陷判定。本发明能实现缆索表面缺陷的智能检测与判断，降低人工目测工作量和疲劳度，可提高检测效率，并且该方法安全可靠。
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公开(公告)号：CN104727234A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510120822.8
申请日：2015-03-19
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
IPC: E01D22/00
CPC classification number: E01D19/106 , G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检测缆索的转动平台机构，该转动平台机构包括连接筋板、与连接筋板固定连接的定位件，以及与定位件连接的驱动装置和测量装置，驱动装置用于转动测量装置；测量装置用于测量缆索的尺寸。该转动平台机构能够绕缆索旋转，实现对缆索不同位置尺寸的准确测量，从而检测缆索表面的凸起或凹槽等损伤情况。
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公开(公告)号：CN104131518A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410333103.X
申请日：2014-07-14
Applicant: 武汉恒兴通检测有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四边形独立悬挂缆索检测机器人的安装方法，包括以下步骤：1）用弹簧支撑装置将所有独立悬挂装置中的平行四边形框架撑开，使弹簧被拉伸，车轮与车体中轴间距拉大；2）将脚扣式固定装置安装在拉索上；3）将缆索检测机器人车体同一侧的联接件打开，使车体呈张开状态；4）使拉索位于张开的车体中，合拢车架，并将一根拉力传递轴勾在脚扣式固定装置的钩子上；5）调整缆索检测机器人对应联接件的位置，至车轮压在拉索上后，将联接件固定定位；6）卸下弹簧支撑装置，卸下脚扣式固定装置，安装完成。本方法是一种操作简便、快速，节省人力的安装方法，降低了高空作业危险性，仅需一人即可在高空实现机器人的安装。
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