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公开(公告)号：CN119969940A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510270075.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法，装置包括可弯曲关节、驱动部件和变刚度结构，远端关节、中部关节以及近端关节均为中空结构且相互连通形成一操作通道，变刚度结构安装在操作通道内，变刚度结构包括远端杆、连接杆、平移杆、近端杆、水平滑块以及滑块架，驱动部件包括舵机、前侧驱动线、背侧驱动线、导向轮、限位轮、驱动轮以及拉伸弹簧，本申请能在一定角度下自由弯曲以暴露病灶部位，具有更大的视野。背侧驱动线通过串联拉伸弹簧，从而实现自适应调节，增强了结构顺应性，系统稳定，鲁棒性好。实现的角度调节和刚度增强都是无级调节，调节范围大，适用于各种应用需求。
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