公开(公告)号：CN118848977B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411026494.0

申请日：2024-07-30

Applicant: 东华大学

Inventor： 李麒阳 ,  孙以泽 ,  郗欣甫 ,  李诗肄 ,  李承恩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种适应编织时变负载的芯模姿态控制方法和系统，该方法包括如下步骤：依据主机器人建立芯轴端面坐标系，结合坐标系获得坐标系几何关系：根据编织相对运动关系、坐标系和几何关系建立芯轴质心广义分析模型；结合芯轴质心广义分析模型和纱线落点阶段获得刚体动力学模型，通过刚体动力学模型对芯模质心广义分析结果进行分析，以确定机器人所需输入力；构建双机器人共同加持芯模模型，依据机器人所需输入力和双机器人共同加持芯模模型获得芯模质心处广义力；依据芯模质心处广义力构建机器人关节速度解析模型，利用解析模型对机器人控制参数进行优化。本发明根据执行作用力和编织运动对参数进行优化。

公开(公告)号：CN118848977A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411026494.0

申请日：2024-07-30

Applicant: 东华大学

Inventor： 李麒阳 ,  孙以泽 ,  郗欣甫 ,  李诗肄 ,  李承恩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种适应编织时变负载的芯模姿态控制方法和系统，该方法包括如下步骤：依据主机器人建立芯轴端面坐标系，结合坐标系获得坐标系几何关系：根据编织相对运动关系、坐标系和几何关系建立芯轴质心广义分析模型；结合芯轴质心广义分析模型和纱线落点阶段获得刚体动力学模型，通过刚体动力学模型对芯模质心广义分析结果进行分析，以确定机器人所需输入力；构建双机器人共同加持芯模模型，依据机器人所需输入力和双机器人共同加持芯模模型获得芯模质心处广义力；依据芯模质心处广义力构建机器人关节速度解析模型，利用解析模型对机器人控制参数进行优化。本发明根据执行作用力和编织运动对参数进行优化。