公开(公告)号：CN114948606A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210702018.0

申请日：2022-06-20

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 单泉 ,  黄建聪 ,  张顺 ,  陈砚 ,  郭娇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复训练领域，具体为一种人机相容型肘腕康复机器人。肘处屈\伸主动运动单元的顶部通过法兰盘一与肘处内旋\外旋主动运动单元的前臂架传动连接，肘处内旋\外旋主动运动单元通过右臂内侧与肘处被动运动单元的限位块一连接，肘处内旋\外旋主动运动单元分别通过左臂、右臂与腕处外展\内收主动运动单元的左伸缩板、右伸缩板连接，腕处外展\内收主动运动单元通过安装孔与腕处屈\伸主动运动单元的转动轴传动连接，腕处屈\伸主动运动单元通过转动轴与腕处被动运动单元的限位块二传动连接。本发明通过在人机连接处增加一些被动运动副，通过被动自由副的运动使得机器关节与人体关节不须严格对齐就能满足人机相容型要求。

公开(公告)号：CN218466492U

公开(公告)日：2023-02-10

申请号：CN202222203017.X

申请日：2022-08-22

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 姚景馨 ,  郭娇 ,  李宇森 ,  薛恒 ,  谢伟宁

IPC: E02B15/10

Abstract: 本实用新型公开了开合式水面垃圾捕捞装置，包括支撑臂、承托底座，所述承托底座通过三号电机与支撑臂连接，所述支撑臂上设置有二号电机，且二号电机的下端固定设置有转盘，转盘表面安装有支架，位于所述支架的下方设置有一号电机，所述一号电机的驱动端与转盘连接，所述承托底座上安装有气缸，且气缸的活塞杆上设置有打捞嘴，所述气缸通过活塞杆控制打捞嘴的开启与闭合。本实用新型，采用仿生机械鹈鹕嘴的特性，完成上盖开合运动和柔性下嘴的开合运动，对漂浮在水面的垃圾进行清理作业，通过活塞杆控制打捞嘴闭合，闭合时，下嘴盖的两边会收紧，同时衔接杆也会向上移动，从而减少打捞嘴内部的容积，对垃圾进行挤压，以排出多余的水。