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公开(公告)号：CN114001602A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111245042.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明属于火箭炮扰动检测的军事技术领域，公开了基于四元数卡尔曼滤波去噪融合的火箭炮扰动检测方法，利用其自身结构进行瞬时解析、瞬时更替；采用四元数、卡尔曼滤波、小波阈值去噪算法，消除了外界的干扰融合角度，同时基于上述算法运用积分学计算位移大大消除传统方法所带来的积分误差，使得数据更具有时效性，且更加精准；本发明利用刚体运动学及机器人学的构造进行扰动建模，可测量任意火箭炮炮管的扰动值，更具有效率性和节约成本，操作起来比较容易。
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公开(公告)号：CN112783076A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911079819.0
申请日：2019-11-07
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供基于高精度位移传感器的引导机械手定位的方法及系统，涉及非定点焊接定位技术领域。该基于高精度位移传感器的引导机械手定位的系统，所述系统包括六自由度机械手、高精度激光传感器、工业摄像机、环形光源、标定板、检测电阻电路系统、上位机、焊钉排队机构、PLC以及电焊机，所述上位机与PLC采用UDP的方式进行通讯，所述上位机与六自由度机械手采用TCP的方式通讯，所述工业相机安装在六自由度机械手的末端，且方向与机械手法兰盘保持垂直向外。通过将工业相机安装在机械手末端，机械手移动时工业相机可以实时的获取到机械手附近的图像，待焊接物体即使发生了位置上的移动，相机也能捕获到待焊接物体的完整图像。
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公开(公告)号：CN112783076B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911079819.0
申请日：2019-11-07
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供基于高精度位移传感器的引导机械手定位的方法及系统，涉及非定点焊接定位技术领域。该基于高精度位移传感器的引导机械手定位的系统，所述系统包括六自由度机械手、高精度激光传感器、工业摄像机、环形光源、标定板、检测电阻电路系统、上位机、焊钉排队机构、PLC以及电焊机，所述上位机与PLC采用UDP的方式进行通讯，所述上位机与六自由度机械手采用TCP的方式通讯，所述工业相机安装在六自由度机械手的末端，且方向与机械手法兰盘保持垂直向外。通过将工业相机安装在机械手末端，机械手移动时工业相机可以实时的获取到机械手附近的图像，待焊接物体即使发生了位置上的移动，相机也能捕获到待焊接物体的完整图像。
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