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公开(公告)号：CN115556133A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211278718.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构，包括第一摆臂、第二摆臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一驱动缸、第二驱动缸及打捞爪；第一摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一摆臂另一端与打捞爪相铰接；第二摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第二摆臂另一端与第一连杆一端相铰接，第一连杆的中部与第一摆臂相铰接；第二连杆一端与第一连杆另一端相铰接，第二连杆另一端与第三连杆一端相铰接，第三连杆另一端铰接在第一摆臂上；第一驱动缸一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一驱动缸另一端铰接在第一摆臂上；第二驱动缸一端与第三连杆另一端相铰接，第二驱动缸另一端与打捞爪相铰接。本发明具有更高的重复定位精度和打捞精度。
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公开(公告)号：CN113502860B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110958311.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明涉及新型装载机11杆2自由度工作装置，包括动臂、起重臂、连杆、摇臂、举升油缸和转斗油缸，所述动臂的两端分别与机架和铲斗的一端铰接；所述一个连杆的两端分别与铲斗和摇臂前端铰接；所述摇臂的其他部位分别与起重臂和转斗油缸的活塞杆端铰接；所述另一个连杆的两端分别铰接起重臂与动臂；所述起重臂的两端与机架和转斗油缸的缸套端铰接；所述举升油缸的两端分别与动臂和机架铰接，本发明采用了转斗油缸下置的布置形式，增大了操作者的工作视野，避免了起重臂与动臂的直接铰接，增大了力臂，减小能耗，承载能力高，易于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN115821825A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211463438.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明涉及一种路面清扫车工作装置，包括机架，机架两侧对称铰接有动臂；动臂后端通过铰链十与机架连接，前端通过铰链五与清扫装置连接；动臂与机架间设置有举升液压缸，缸套端通过铰链九与机架连接，活塞杆端通过铰链八与动臂连接；摇臂的一端通过铰链六与两动臂间的支杆一连接，中间部分通过铰链二与连杆一端连接，连杆另一端通过铰链四与清扫装置连接；摇臂的另一端通过铰链三与翻转液压缸的活塞杆端连接，翻转液压缸的缸套端通过复合铰链与连杆一和连杆二连接，连杆一和连杆二分别通过铰链一和铰链七与机架和两动臂间的支杆二连接；摇臂的上端与翻转液压缸活塞杆端连接。本装置承载能力和稳定性高、刚性大、工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113605473B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110958232.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开一种加强铲斗翻转力的装载机工作装置，包括动臂、起重臂、连杆、摇臂、举升油缸和转斗油缸，动臂的两端分别与机架和铲斗铰接；一个连杆的两端分别与铲斗和摇臂铰接；摇臂的其他部位分别与与起重臂和转斗油缸的活塞杆端铰接；转斗油缸的缸套端与起重臂的后端铰接；起重臂分别与动臂和另一个连杆铰接；另一个连杆与机架铰接；举升油缸的两端分别与动臂和机架铰接；本发明采用转斗油缸与起重臂和摇臂铰接的布置形式，有效提高了转斗液压缸的可操作性，加强了铲斗的翻转能力；转斗油缸对称布置的形式，使铲斗具有较强的装载能力，并提高了装载机的工作稳定性与承载能力。
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公开(公告)号：CN115199209A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210829315.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 一种旋挖钻机的变幅机构，动臂一端与车架铰接，另一端与桅杆铰接；连杆一端与车架铰接，连杆另一端与摇臂一端铰接，摇臂另一端与动臂铰接；或者摇臂一端与车架铰接，摇臂另一端与连杆一端铰接，连杆另一端与动臂铰接；变幅液压缸一端与车架铰接，另一端与摇臂铰接；桅杆液压缸一端桅杆铰接，另一端与动臂铰接。本发明采用动臂连接车架与桅杆结构形式，动臂起支撑调节作用，可承受大扭矩，结构稳定性好，适用于复杂多变的工作环境；采用支撑杆或连杆与摇臂、变幅液压缸以动臂铰接的结构形式，具有机动灵活、变幅范围大的特点；采用桅杆液压缸铰接动臂与桅杆的结构形式，桅杆整体可折叠放倒，不需要装拆，通过变幅液压缸可降低运输高度，方便运输。
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公开(公告)号：CN113605473A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110958232.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开一种加强铲斗翻转力的装载机工作装置，包括动臂、起重臂、连杆、摇臂、举升油缸和转斗油缸，动臂的两端分别与机架和铲斗铰接；一个连杆的两端分别与铲斗和摇臂铰接；摇臂的其他部位分别与与起重臂和转斗油缸的活塞杆端铰接；转斗油缸的缸套端与起重臂的后端铰接；起重臂分别与动臂和另一个连杆铰接；另一个连杆与机架铰接；举升油缸的两端分别与动臂和机架铰接；本发明采用转斗油缸与起重臂和摇臂铰接的布置形式，有效提高了转斗液压缸的可操作性，加强了铲斗的翻转能力；转斗油缸对称布置的形式，使铲斗具有较强的装载能力，并提高了装载机的工作稳定性与承载能力。
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公开(公告)号：CN115897695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211421054.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开了一种新型含复铰的装载机主运动机构，包括动臂、摇臂、连杆、举升液压缸、转斗液压缸，动臂两端分别与机架和铲斗铰接；举升液压缸两端分别与机架和动臂铰接；转斗液压缸的缸筒端与机架铰接。第一方案中，摇臂与动臂铰接，其两端分别与转斗液压缸的活塞杆端和第一连杆铰接；第三连杆前端与铲斗铰接，第二连杆的下端与动臂铰接，第一连杆、第二连杆和第三连杆铰接形成复铰。第二方案中，第一连杆两端分别与铲斗和摇臂铰接；第三连杆的下端与动臂铰接，摇臂的上端与第二连杆铰接；第二连杆、第三连杆和转斗液压缸的活塞杆端铰接形成复铰。本发明能够增强传动效率、增大铲斗铲掘力和翻转力、优化铲斗自动放平性能、扩大操作视野。
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公开(公告)号：CN113502860A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110958311.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明涉及新型装载机11杆2自由度工作装置，包括动臂、起重臂、连杆、摇臂、举升油缸和转斗油缸，所述动臂的两端分别与机架和铲斗的一端铰接；所述一个连杆的两端分别与铲斗和摇臂前端铰接；所述摇臂的其他部位分别与起重臂和转斗油缸的活塞杆端铰接；所述另一个连杆的两端分别铰接起重臂与动臂；所述起重臂的两端与机架和转斗油缸的缸套端铰接；所述举升油缸的两端分别与动臂和机架铰接，本发明采用了转斗油缸下置的布置形式，增大了操作者的工作视野，避免了起重臂与动臂的直接铰接，增大了力臂，减小能耗，承载能力高，易于实现实时控制。
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