公开(公告)号：CN119636940A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411831808.4

申请日：2024-12-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 李智 ,  肖计春 ,  聂佳伟 ,  郝丽娜 ,  张颖

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种基于柔性足端的干黏附足式攀爬机器人及其攀爬方法，包括：躯干部分和四个对称安装于躯干侧壁的攀爬足组件，攀爬足组件由多个连杆、伺服电机、直线电机、硬质塑料薄板、海绵垫、纳米微吸胶及固定块组成。躯干部分包括上板、下板和躯干伺服电机，其攀爬方法为：直线电机通过海绵垫施加或者移除预压力，机器人腿部通过足端轨迹完成黏附和脱附运动，并根据机器人的质心轨迹和对应的运动步态完成对应的攀爬动作。本发明利用柔性足端和干黏附技术，可在垂直和倒置墙面稳定攀爬，适用于多种复杂环境下的作业需求，为高空作业等领域提供了一种高效、可靠的解决方案。

公开(公告)号：CN119551091A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411772986.4

申请日：2024-12-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 李智 ,  肖计春 ,  聂佳伟 ,  郝丽娜 ,  张颖

IPC: B62D57/024 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法。机器人包括躯干部分和两个可分离的仿鱼鳍结构的主动脱附夹爪，两个夹爪为第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均具有主动脱附、自适应抓取和粘附功能；躯干部分包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，在此结构基础上，将自适应夹爪外侧横梁与纵梁的固定连接方式更改为磁铁吸附的连接方式，同时实现了自适应粘附/抓取和主动脱附功能。并结合躯干部分实现了自主攀爬运动。另外，该攀爬机器人可以在任意物体或其他攀爬机器人身体上实现“栖息”，完成“栖息”后的移动抓取运动，扩展整体机器人的运动范围和使用场景，提高机器人在不同平台上的适配性。