公开(公告)号：CN115157313A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202211023644.3

申请日：2022-08-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  马天华 ,  程强 ,  刘洪帅 ,  王硕朋 ,  王日新

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种气动肌肉驱动的仿生柔性机械臂，包括位于上部的仿生肘关节和串联在其下部的仿生腕关节，仿生肘关节具有一个旋转自由度，能够完成肘关节的屈/伸运动，仿生腕关节具有两个旋转自由度，能够完成腕关节的屈/伸和尺偏/桡偏运动。本发明与人体上肢骨骼肌结构、传动原理和功能相近，有良好的仿生性能。本发明的仿生柔性机械臂的力学性能与生物肌肉类似，其具有的上述特点，使其相比于刚性机械臂和传统线驱机械臂，更具优势。

公开(公告)号：CN119501915A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411804101.4

申请日：2024-12-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 张颖 ,  杨俊杰 ,  韩东 ,  王硕朋 ,  郝丽娜

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明涉及一种基于智能材料的混合驱动器，包括固定支架、PAM驱动模块、SMA驱动模块和切换装置；固定支架由上下两层支架构成，上层安装SMA驱动模块与切换装置，下层安装PAM驱动模块；PAM驱动模块包括伸长型PAM、气动比例阀和空压机；SMA驱动模块包括三根相同的SMA丝、前端定滑轮、后端定滑轮、固定装置A、固定装置B、前端弹簧、后端弹簧、尼龙绳和钢丝绳、电源；所述切换装置包括导轨滑块机构、固定装置B、固定装置C、前端弹簧、后端弹簧、尼龙绳、钢丝、气动推杆、两位五通电磁阀和连接装置。切换装置连接PAM驱动模块和SMA驱动模块。本发明通过PAM驱动模式实现驱动器的大范围运动。