公开(公告)号：CN117935218A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410097072.6

申请日：2024-01-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 李婕 ,  王玉霞 ,  施涵 ,  于瑞云 ,  王兴伟

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/62 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于时空图和注意力机制的多实体轨迹预测的方法，涉及轨迹预测技术领域。利用地面实体的历史轨迹作为输入来推断场景内实体的未来轨迹；首先通过轨迹嵌入将历史轨迹位置编码到特征空间，从而得到输入图表示，然后将其送入模型处理，最终推断出场景中所有实体的未来轨迹。本发明解决同场景下多实体的轨迹预测问题，以场景中实体的历史轨迹作为输入，从时间和空间两个维度推断实体未来的轨迹，利用图和注意力机制对多实体轨迹进行分析，提取有效交互向量，实现对多实体未来轨迹的精准预测。

公开(公告)号：CN117789082A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311809903.X

申请日：2023-12-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 李婕 ,  王玉霞 ,  施涵 ,  于瑞云 ,  王兴伟

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明设计一种基于空地融合的目标实体轨迹预测方法，属于轨迹预测技术领域；首先对地面目标实体历史轨迹构建空间关系连接图，根据空间关系连接图获取该图的带权邻接矩阵；然后利用GCN进行空间交互特征提取，获得空间交互特征向量；其次利用无人机获取地面目标实体的空中视角视频，并将其转换为视频帧，将视频帧送入U‑Net中提取场景上下文信息；将地面目标实体历史轨迹和上下文信息通过MLP进行聚合，得到当前时刻场景综合了目标实体上下文以及目标实体历史轨迹的特征；并对聚合的特征基于U‑Net模型计算后得到实体终点位置概率分布；融合实体终点位置概率分布、地面目标实体历史轨迹以及空间交互特征向量，基于TCN模型得到最终目标实体的未来轨迹。