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公开(公告)号：CN119077793A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410925222.8
申请日：2024-07-11
Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机械臂高精度垂直对位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取机械臂上携带的传感器在工件平面上的三组参考点；基于三组参考点，计算坐标轴的三组基向量，并生成由三组基向量所组成的新的坐标系；根据旋转矩阵定义和各行列元素在新老坐标系的投影转换关系对旋转矩阵进行重新填充，并对矩阵进行逆解换算得到机械臂角度的位姿参量；基于机械臂角度的位姿参量，指令机械臂末端移动至与工件平面相互垂直且同心的位置。该方法通过三点多视野测量和二次算法减少对高精度传感器的依赖，降低成本，从而实现高精度的自动化装配操作，简化了装配步骤，提高了装配精度，减少装配卡壳，确保自动化生产效率。
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