公开(公告)号：CN116873242A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310789416.5

申请日：2023-06-29

Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司

Inventor： 张笑尘 ,  周兴强 ,  王永发 ,  陶建 ,  武天龙 ,  陈心

IPC: B64U20/80 ,  B64U40/20 ,  B64C17/02 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明涉及无人机作业技术领域，尤其涉及一种用于无人机的自稳定测温装置，包括：伸缩机构和测温机构；所述伸缩机构包括框架单元和联动平衡单元，所述联动平衡单元包括滑杆、传送带和配重块，所述滑杆与所述框架单元滑动连接，所述传送带包括移动方向相反的第一段和第二段，所述第一段与所述滑杆的后端连接，所述第二段安装所述配重块；所述测温机构包括测温元件、径向调节单元和轴向调节单元，所述测温元件设置在所述径向调节单元内，所述径向调节单元设置在所述轴向调节单元端部，所述轴向调节单元设置在所述滑杆的前端。通过本发明解决了由于无人机在悬停过程中测温环境不稳定导致测温作业无法进行或者测量误差较大的问题。

公开(公告)号：CN114565516B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210208859.6

申请日：2022-03-03

Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司

Inventor： 王永发 ,  周兴强 ,  张笑尘 ,  纳红卫 ,  张正习 ,  陶建 ,  陈路

IPC: G06T3/4038 ,  G06T7/80 ,  G06V10/74 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种融合传感器数据的安全壳表面区域鲁棒拼接方法，包括如下步骤：S1、基于传感器数据的预拼接；S1.1、像素偏移；S1.2、角度偏移；S1.3、刚体变换矩阵；S2、图像细节锐化；S3、基于视觉特征的精拼接；S4、拼接图像融合。本发明首先利用传感器数据进行预匹配，快速划定下一帧图像的拼接位置；然后利用视觉特征在小范围内进行精匹配，降低了匹配搜索区域，提高了拼接算法的效率与稳定性。

公开(公告)号：CN114578820B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202210204465.3

申请日：2022-03-02

Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司

Inventor： 王永发 ,  周兴强 ,  张笑尘 ,  纳红卫 ,  任文星 ,  张华 ,  陶建 ,  常海涛

IPC: G05D1/43 ,  G21C17/013

Abstract: 本发明公开了一种核电站检测爬壁机器人的行进轨迹控制方法，步骤如下：步骤1、对传感器进行配置；步骤2、约束测算；步骤3、开启方向角测量；步骤4、机器人方向角初对准；步骤5、保持机器人方向行进；步骤6、机器人转向。本发明行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本。