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公开(公告)号：CN114578820B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210204465.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G21C17/013
Abstract: 本发明公开了一种核电站检测爬壁机器人的行进轨迹控制方法，步骤如下：步骤1、对传感器进行配置；步骤2、约束测算；步骤3、开启方向角测量；步骤4、机器人方向角初对准；步骤5、保持机器人方向行进；步骤6、机器人转向。本发明行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本。
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