公开(公告)号：CN106919172A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710182091.9

申请日：2017-03-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张爱华 ,  赵春刚 ,  王明红 ,  雷菊阳 ,  周俊 ,  杜向阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法，包括下列步骤：建立动力定位船舶的数学模型；根据动力定位船舶的数学模型，结合积分平行目标导引算法，得到动力定位船舶的期望速度vd(t)；根据动力定位船舶的期望速度vd(t)，结合积分滑模控制方法，计算得到动力定位船舶的导引控制命令τ*；根据动力定位船舶的导引控制命令，结合动力定位船舶的数学模型，计算得到下一时刻的动力定位船舶的数学模型；判断动力定位船舶是否结束跟踪，若是则结束计算，若否则返回计算动力定位船舶的期望速度。与现有技术相比，本发明具有改善大惯性跟踪控制的性能、跟踪过程易于调节、控制稳定性高、鲁棒性能强以及控制精度高等优点。

公开(公告)号：CN106919172B

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201710182091.9

申请日：2017-03-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张爱华 ,  赵春刚 ,  王明红 ,  雷菊阳 ,  周俊 ,  杜向阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法，包括下列步骤：建立动力定位船舶的数学模型；根据动力定位船舶的数学模型，结合积分平行目标导引算法，得到动力定位船舶的期望速度vd(t)；根据动力定位船舶的期望速度vd(t)，结合积分滑模控制方法，计算得到动力定位船舶的导引控制命令τ*；根据动力定位船舶的导引控制命令，结合动力定位船舶的数学模型，计算得到下一时刻的动力定位船舶的数学模型；判断动力定位船舶是否结束跟踪，若是则结束计算，若否则返回计算动力定位船舶的期望速度。与现有技术相比，本发明具有改善大惯性跟踪控制的性能、跟踪过程易于调节、控制稳定性高、鲁棒性能强以及控制精度高等优点。