公开(公告)号：CN118348998A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410592134.0

申请日：2024-05-14

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 冯少祥 ,  刘飞 ,  周盛 ,  翁晓风 ,  买嘉诚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆动态避障的轨迹规划与跟踪控制方法，包括以下步骤：构建车辆轨迹预测模型；构建障碍物预测范围模型；构建障碍物风险函数模型；基于Sigmoid型函数确定预测时域内自动驾驶车辆的初始避障轨迹，再根据障碍物风险函数模型优化所述初始避障轨迹，然后结合车辆轨迹预测模型和障碍物预测范围模型得出关于所述自动驾驶车辆的安全避障路径；采用多约束NMPC控制器控制自动驾驶车辆进行安全避障；本发明具有以下有益效果：本发明可以针对不同场景下的不同类型障碍物计算出自动驾驶车辆的安全避障路径，提高车辆避障的稳定性和安全性，本发明还采用多约束NMPC控制器控制自动驾驶车辆进行安全避障，从而能够提高车辆轨迹跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN118107559A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410285059.3

申请日：2024-03-13

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 周盛 ,  刘飞

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/101 ,  B60W40/114 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明自动驾驶车辆研究领域，尤其是涉及一种分布式驱动电动车考虑轨迹跟踪和动力学稳定性的协调控制方法、装置及存储介质。该方法首先建立车辆模型和驾驶员单点预瞄模型；其次，获取车辆实时位置和全局信息，利用二次多项式外推法预测横摆角速度，并根据横摆角速度的变化率对车辆的纵向速度进行实时修改与速度跟踪；最后，利用模型预测控制方法计算前轮转角，并通过设置考虑车辆稳定性的权重系数实时修改横摆角速度和主动横摆力矩，对跟踪偏航速率和稳定性进行控制，完成轮胎转矩的分配，实现轨迹跟踪和车辆动力学稳定性之间的协调控制。与现有技术相比，本发明具有在车辆处于极端工况下时，平衡轨迹跟踪效果和动力学稳定性等优点。

公开(公告)号：CN118605158A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410708076.3

申请日：2024-06-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 买嘉诚 ,  刘飞 ,  翁晓风 ,  周盛 ,  冯少祥

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法，所述方法包括：建立车辆模型和线性时变系统状态空间方程；建立车辆多胞体动力学模型；基于驾驶员的驾驶习惯，提出预测水平函数，建立离线优化模型，进行自动驾驶汽车自适应控制。本发明考虑了现实行驶工况下，环境和模型的变化，提出预测水平函数，建立离线优化模型，构建了一种基于模糊预测控制的权重系数实时调整策略，时刻保证车辆的行驶状态最优。