公开(公告)号：CN115490149A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202110680449.7

申请日：2021-06-18

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 张金聪 ,  高雄 ,  原晓琴 ,  陶钧 ,  傅中忠 ,  王成润 ,  李岷 ,  李林

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/48

Abstract: 本发明提供了一种适用于无人行车的防浪摆控制系统，包括：传感单元、PLC控制单元、上位机控制单元、驱动单元和机械传动单元；通过传感单元采集大小车和吊重实时位置信息、实时速度信息以及摆动角度信息和角速度信息；PLC控制单元接收传感单元采集的信息，并对传感单元采集的信息通过滤波算法进行滤波和校验；上位机控制单元接收到PLC控制单元传输的当前行车运行状态数据，以当前行车传感单元数据为初始状态，基于行车动力学微分方程，求解当前状态的控制率；驱动单元接收到PLC控制单元的控制量，根据控制信息进行跟随控制，驱动机械传动单元。本发明通过设计适用于无人行车的防浪摆控制系统，提高起重机控制精度，提高起重机运行效率和起重机安全性。