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公开(公告)号：CN113829383B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111260182.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 高鹏
Abstract: 本发明公开了一种驱动关节，通过设置一带有开口的壳体，在壳体内设置包括有波发生器、活齿圈和滚柱圈的减速部，其中，活齿圈与滚柱圈为齿差传动，当波发生器转动时，在波头处挤压活齿圈的活齿的内侧同时其外侧也受到滚柱圈的内齿面挤压，由于齿差作用，活齿沿周向推动活齿圈转动。在波发生器的输入端设置转子，在活齿圈上设置力矩检测部；并在壳体与减速部形成的容置空间内设置定子和控制部，由控制部接收力矩检测部的力矩信息并控制定子，来实现输出力矩的控制；所有部件均被集成在壳体内，且减速部的类型为滚柱活齿减速器，结构紧凑，解决了现有关节结构不紧凑的问题。
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公开(公告)号：CN113829383A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111260182.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 高鹏
Abstract: 本发明公开了一种驱动关节，通过设置一带有开口的壳体，在壳体内设置包括有波发生器、活齿圈和滚柱圈的减速部，其中，活齿圈与滚柱圈为齿差传动，当波发生器转动时，在波头处挤压活齿圈的活齿的内侧同时其外侧也受到滚柱圈的内齿面挤压，由于齿差作用，活齿沿周向推动活齿圈转动。在波发生器的输入端设置转子，在活齿圈上设置力矩检测部；并在壳体与减速部形成的容置空间内设置定子和控制部，由控制部接收力矩检测部的力矩信息并控制定子，来实现输出力矩的控制；所有部件均被集成在壳体内，且减速部的类型为滚柱活齿减速器，结构紧凑，解决了现有关节结构不紧凑的问题。
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公开(公告)号：CN110512745B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN109058242A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810974890.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种全对称的自适应大容差磁力连接机构，包括两个结构相同的对接接头，所述对接接头包括一用于对接的端面磁铁盘和一用于与待连接物体连接的根部，所述端面磁铁盘与所述根部转动连接；所述端面磁铁盘包括一盘体和若干永磁铁，若干永磁铁按照N极和S极交替设置在所述盘体的对接面上，所述盘体的对接面上还设置至少一个凸台和与至少一个可供另一对接接头的凸台插入的凹坑。本发明连接可靠，不必区分阴阳接口，导向结构尺寸小，接头重量轻，在容差达到磁铁盘半径的1/5时仍可实现自适应连接，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106369007A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611119556.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F15B15/14
CPC classification number: F15B15/14
Abstract: 本发明公开了一种递减式多级输出力液压平衡油缸，包括：N截面活塞杆、缸体、前端盖及后端盖，前端盖设置于缸体的前端，后端盖设置于缸体的后端；缸体上设置有进油口以及回油口，进油口用于连接恒压供油；回油口用于连接油箱排油，进油口比回油口靠近前端盖；N截面活塞杆的一端包括N个截面，N截面活塞杆的N个截面穿过前端盖位于缸体中，N截面活塞杆与缸体相对滑动；随着N截面活塞杆在缸体中的不断推进，形成N段压缩段，N段压缩段的油缸作用面积逐级递减，用于形成N个逐级递减的输出力。本发明的递减式多级输出力液压平衡油缸，通过使油缸作用面积逐级递减，实现输出力逐级递减。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110697090B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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公开(公告)号：CN112079301B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010718074.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成阻拦梳双向伸缩货叉，属于物流装备技术领域；包括阻拦梳组件、双向货叉和驱动机构；其中，双向货叉为竖直放置的板状结构；驱动机构的输出轴与双向货叉其中一个侧面的中心对接；阻拦梳组件为梳齿结构；阻拦梳组件水平固定安装在双向货叉另一个侧面的底部；驱动机构实现驱动双向货叉沿长度方向水平双向伸长收缩；阻拦梳组件实现相对于双向货叉立面的翻转，实现对货物的限位和运输；本发明利用密集摆动梳齿来适应货品外形变化和数量差异，并对货品具有良好的固定作用，可有效消除货品与货叉板之间间隙。
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公开(公告)号：CN109958686B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN112079301A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010718074.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成阻拦梳双向伸缩货叉，属于物流装备技术领域；包括阻拦梳组件、双向货叉和驱动机构；其中，双向货叉为竖直放置的板状结构；驱动机构的输出轴与双向货叉其中一个侧面的中心对接；阻拦梳组件为梳齿结构；阻拦梳组件水平固定安装在双向货叉另一个侧面的底部；驱动机构实现驱动双向货叉沿长度方向水平双向伸长收缩；阻拦梳组件实现相对于双向货叉立面的翻转，实现对货物的限位和运输；本发明利用密集摆动梳齿来适应货品外形变化和数量差异，并对货品具有良好的固定作用，可有效消除货品与货叉板之间间隙。
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公开(公告)号：CN110512745A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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