公开(公告)号：CN117400253A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311508817.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李宁 ,  邹怀武 ,  黎丰 ,  马晓龙 ,  刘璟龙 ,  肖余之 ,  朱虹 ,  胡雪平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂抓捕工具的平稳释放目标方法，包括：机械臂运动，带动抓捕工具运动至抓捕位置；驱动抓捕工具电机反向转动，抓捕工具夹持目标适配部件；抓捕工具电机加电保持，使抓捕工具保持对目标适配部件的夹持锁紧状态；机械臂运动，带动抓捕工具、目标适配部件和待释放目标整体运动至目标释放构型；驱动抓捕工具电机正向转动，执行第一步释放，到位后抓捕工具电机停转，并加电保持；驱动抓捕工具电机正向转动，执行第二步释放，到位后抓捕工具电机停转，并加电保持；待确定目标适配部件脱离抓捕工具的捕获范围后，控制机械臂连同抓捕工具后撤至安全构型。本发明实现了对目标的平稳释放。

公开(公告)号：CN112148000B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010887183.9

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张崇峰 ,  刘璟龙 ,  邹怀武 ,  李宁 ,  胡雪平 ,  彭立章 ,  姬鸣 ,  陈萌 ,  刘殿富

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。

公开(公告)号：CN112148000A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010887183.9

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张崇峰 ,  刘璟龙 ,  邹怀武 ,  李宁 ,  胡雪平 ,  彭立章 ,  姬鸣 ,  陈萌 ,  刘殿富

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。

公开(公告)号：CN118193902A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410254171.0

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘璟龙 ,  陈燕豪 ,  赵玉震 ,  潘望白 ,  闫寒 ,  刘殿富 ,  臧旭 ,  吴松 ,  刘鲁江 ,  张崇峰

IPC: G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及卫星传感器技术领域，公开了一种卫星传感器失效的信息重构方法及其系统，S1：根据上位机发送的信息重构指令分别构建非线性连续系统方程和非线性连续量测方程；S2：对构建的所述非线性连续系统方程和所述非线性连续量测方程进行线性化并矩阵化，得到若干矩阵并写为连续状态的状态空间方程形式；S3：使用离散化公式对所述矩阵进行离散化，并根据每个离散化的矩阵计算得到线性离散摄动方程；S4：接收所述离散化的输出结果，本发明通过构建卫星传感器的非线性系统方程、实时进行线性化和离散化解算，采用实时无偏滤波迭代方法和实时有偏滤波迭代方法来计算信息估计和信息重构信号，实现传感器信号的最优估计。

公开(公告)号：CN118003327A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410254178.2

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘璟龙 ,  马晓龙 ,  黎丰 ,  李宁 ,  陈治洲 ,  马龙宇 ,  邹怀武 ,  刘殿富 ,  吴松

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机械臂操控技术领域，公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统，通过实时解算环境的接触动力学，实时调整笛卡尔阻抗控制参数，实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能，机械臂本体动力学解算单元实现机械臂臂型角、DH参数输入、机械臂本体动力学解算等功能，接触动力学解算单元实现环境刚度、环境阻尼、接触碰撞参数的实时解算功能，笛卡尔空间柔顺控制计算单元实现由前几个单元的输出，实时解算具有柔顺效果的位置控制律，同时公开了该空间机械臂系统的实现方法，本发明经济、高效地实现了空间机器人精细操作任务的自适应柔性抓捕，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供了支撑。

公开(公告)号：CN116011178A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211548324.X

申请日：2022-12-05

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李宁 ,  邹怀武 ,  吴松 ,  马晓龙 ,  刘璟龙 ,  张崇峰 ,  胡雪平 ,  黎丰 ,  鞠雪梅

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  B25J9/16 ,  G06F119/14 ,  G06F111/20

Abstract: 本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。其中，所述DH坐标为改进DH坐标；建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本。