公开(公告)号：CN113671964A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110973107.4

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  董佳煜 ,  翟秋红 ,  杨扬 ,  成敏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人艇轨迹跟踪控技术领域，具体公开一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法；包括地面岸基系统和无人艇系统；地面岸基系统包括地面工控机、路径规划模块、通信模块和航行监督模块；无人艇系统包括传感器模块、海洋干扰模型生成模块、无人艇模型模块、动力约束模块、驱动模块、滑膜神经网络自适应控制器模块、二次轨迹优化模块和通信模块；本发明以无人艇轨迹跟踪控制系统为主体，对无人艇航行中存在的干扰有较强的抑制作用，保证无人艇能够有效地按照期望的任务轨迹行航行，完成地面岸基系统所期望的任务。

公开(公告)号：CN113671964B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202110973107.4

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  董佳煜 ,  翟秋红 ,  杨扬 ,  成敏

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明属于无人艇轨迹跟踪控技术领域，具体公开一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法；包括地面岸基系统和无人艇系统；地面岸基系统包括地面工控机、路径规划模块、通信模块和航行监督模块；无人艇系统包括传感器模块、海洋干扰模型生成模块、无人艇模型模块、动力约束模块、驱动模块、滑膜神经网络自适应控制器模块、二次轨迹优化模块和通信模块；本发明以无人艇轨迹跟踪控制系统为主体，对无人艇航行中存在的干扰有较强的抑制作用，保证无人艇能够有效地按照期望的任务轨迹行航行，完成地面岸基系统所期望的任务。