公开(公告)号：CN116403206A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310334824.1

申请日：2023-03-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨庆华 ,  倪金虎 ,  童彦

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于关键点点云局部特征的三维目标检测方法，包括：获取当前时刻待检测的点云数据；将获取的点云数据输入到训练好的多维特征融合的特征编码网中，得到目标检测结果，所述多维特征融合的特征编码网对训练样本中点云数据进行关键点采样和特征编码，得到关键点点云局部特征，具体获取N个原始点云数据；通过空间距离最远点采样法，从N个点中采样N’/3个点，作为关键点；通过特征距离最远点采样法，从N个点中采样N’/3个点；从N个点中采样N’/3个点；S5.通过点集抽象模块进行特征提取，生成关键点点云局部特征。本发明关使提取的物体的局部特征更准确，更能表达物体的语义信息，使用此特征进行后续的物体检测和物体的分类更准确。