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公开(公告)号：CN112269162A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010932903.9
申请日：2020-09-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器和线阵电荷耦合器件的室内空间定位系统，由线阵电荷耦合模块、控制模块、信息传输模块、超声波模块以及LED光源组组成。LED光源布置在传感器上方，其发射的红外光经过电荷耦合模块中的球面镜折射后在球面镜焦平面形成一根像线，由线阵电荷耦合器感应光线位置，获得一个方向坐标，则点光源被确定在一个空间中一个平面内，三个电荷耦合器排列成星型，即可获得三个不平行的平面，三个平面的交点就是LED光源的空间位置；超声波布置在传感器上方，测量传感器与天花板的距离，用于辅助传感器获得高度信息，配合光学定位数据进行数据融合，获取传感器空间中精确位置，本发明应用于室内定位与姿态解算技术领域。
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