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公开(公告)号：CN105015668B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510396166.4
申请日：2015-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62K5/027
Abstract: 本发明涉及一种基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，包括一对后轮、前轮、车架、A字架以及摇杆滑块机构；前轮旋转连接在前轮架上，前轮架旋转连接在车架上，A字架的头部旋转连接在的车架上，A字架的两条腿臂分别通过一对转轴与后轮架旋转连接，一对后轮与后轮架旋转连接，转轴的中心轴线与竖直方向成一倾角θ；摇杆滑块机构的滑块机构固定设置在车架上，摇杆滑块机构的摇杆机构固定连接在A字架上，用电机驱动摇杆滑块机构的摇杆机构旋转，并由滑块机构带动A字架的左右摆动，从而驱动龙行车式机器人前进。本发明的机器人有很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
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公开(公告)号：CN104360470B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410614648.8
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: G02B21/02
Abstract: 本发明涉及一种通过磁力轮传动的显微镜物镜转换装置，由显微镜物镜转换机构、磁力轮传动机构、电机驱动结构、驱动控制系统和罩壳结构组成。本发明装置在保持传统物镜转换器内部机械结构不变的前提下，通过运用磁力轮传动的方式进行物镜倍率的切换。在通电情况下既可对物镜实现电机驱动切换，也可实现手动切换。通过加装罩壳结构对传动机构进行封装，使显微镜外观更加美观，与显微镜自成一体。这种通过磁力轮传动的物镜转换结构具有没有噪音、运动稳定、结构简单、方便日常维护的特点。
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公开(公告)号：CN104443092B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201410614894.3
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿人滑行蛙板机器人，包括后轮、后轮架、摆臂、第一夹紧固定块、下球铰链、电机、滚珠丝杆、滑动杆、上球铰链、电气箱、支撑架、前轮、第二夹紧固定块、转向电机、悬臂梁、倾斜转轴和前轮架。本发明通过滚珠丝杆机构替代人的腿部动作，实现模拟人在蛙板车上的滑行前进动作。本发明作为一种从动轮式机器人，具有较简单和新颖的运动方式。本发明亦为变结构式机器人，可根据运动环境调整两个摆臂摆角幅度的大小，相比传统的轮式机器人而言，运动的越障性和移动灵活性好。
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公开(公告)号：CN104443114B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410614978.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B62D63/02
Abstract: 本发明涉及一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括后轮、后轮架、倾斜转轴、右腿臂、质量块、摆杆、倒立摆控制装置、固定板、左腿臂、平台、前轮架、前轮，机器人的后轮架可以绕与腿臂末端的连接处自由转动，且转动轴线与地面的垂线之间有一定的夹角；在固定板上安装倒立摆装置及其控制装置，使倒立摆能绕其转轴往复摆动，从而快速调整摆动机构重心位置；机器人的转向通过平台上的控制装置控制前轮架转动实现；当倒立摆左右摆动时，促使平台和腿臂共同绕前轮架的旋转轴左右摆动，使后轮与地面的摩擦力提供机器人前进的动力。
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公开(公告)号：CN105000121A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510396079.9
申请日：2015-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62M1/16
CPC classification number: B62M1/16
Abstract: 本发明提供一种手摇式代步龙行车，包括一对后轮、前轮、车体、A字架、动力传动机构、手摇机构，前轮通过前轮架与所述车体可旋转地连接，A字架水平设置，其头部与所述车体可旋转地相连接，一对后轮通过一对后轮架与所述A字架的两条腿臂可旋转地相连接，后轮架与A字架腿臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；手摇机构与动力传动机构相连接，通过人手驱动所述手摇机构使得所述动力传动机构来回摆动，从而使得所述一对后轮来回摆动行进。本发明作为一种新型代步车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有手转运动的健身功能，而且可作为老年人出行的交通工具，是一种具有健身、休闲、娱乐于一体的代步车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105000094A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510396087.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢驱动代步龙行车，包括一对后轮、一个前轮、车体、下肢驱动机构、动力传动机构、V形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述V形摆臂水平设置，V形摆臂头部与车体旋转相连接，一对后轮通过一对后轮架与V形摆臂的两条摆臂旋转连接，后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；下肢驱动机构与动力传动机构相连接，通过人下肢作用在下肢驱动机构使V形摆臂来回摆动，从而使得一对后轮左右摆动行进。本发明作为一种下肢驱动代步龙行车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有锻炼下肢的健身功能，而且可作为一种玩具，是一种具有健身、娱乐于一体的多功能代步车。
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公开(公告)号：CN104859744A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510238356.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，包括基座，所述基座下方设置有M条腿臂，其中M≥3的正整数，所述基座上固定设置有M个电机，用以驱动与所述M个电机一一对应的M条腿臂，每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个电机的转动方式，使得所述M条腿臂的协调摆动，M条腿臂设置成使得任意相邻的两条腿臂摆动时不会因发生干涉而相互碰撞，以实现从动轮式摆臂全向滑行机器人朝各个方向的行走。本发明具有运动方式较简单和灵活的优点。
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公开(公告)号：CN104354783A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410614882.0
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括两个后轮、两个倾斜轮架、两个腿臂、电机、丝杆平台、质量块、滑台、重心调整控制箱、前轮控制平台、前轮；所述后轮安装在倾斜轮架上，所述倾斜轮架与腿臂连接，所述倾斜轮架的自由旋转轴线与垂直轴线间有一定的倾斜角；所述电机、丝杆平台、质量块、滑台、重心调整控制箱构成重心调整机构，所述丝杆平台固定在两个腿臂上，所述丝杆平台的一端安装电机，另一端安装重心调整控制箱，所述滑台安装在丝杆平台上，所述质量块安装在滑台上；两个所述腿臂对称安装，其另一端安装在前轮控制平台上，所述前轮安装在前轮控制平台上。本发明具有控制自由度少，机构简单等特点。
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公开(公告)号：CN106114675B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201610360614.X
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明涉及一种从动轮式变形滑行机器人。它包括球轮、车体、驱动电机、联轴器a、摆臂、控制电机、联轴器b、倾斜轴、倾斜轴轴座、从动轮轮架和从动轮；所述球轮与车体固定连接；所述摆臂水平放置，摆臂头部与车体转动连接，其尾部与倾斜轴轴座转动连接；所驱述动电机与车体固定连接，并通过所述联轴器a与摆臂固定连接；所述控制电机与摆臂固定连接，并通过联轴器b与倾斜轴轴座固定连接；所述从动轮轮架通过倾斜轴与倾斜轴轴座转动连接；所述从动轮与从动轮轮架转动连接；所述倾斜轴的轴心线与倾斜轴轴座竖直方向成一倾角。本发明具有机构简单的特点以及很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
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公开(公告)号：CN105480364B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510396102.4
申请日：2015-07-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种摆臂式代步龙行车，包括一对后轮、一个前轮、车体、摇杆机构、动力传动机构、V形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述V形摆臂水平设置，V形摆臂头部与车体旋转相连接，一对后轮通过一对后轮架与V形摆臂的两条摆臂旋转相连接，后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；所述摇杆机构与动力传动机构相连接，通过人手摇摇杆机构使V形摆臂来回转动，从而使得一对后轮左右摆动行进。本发明作为一种摆臂式代步龙行车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有摆臂运动的健身功能。而且可作为一种玩具，是一种具有健身、娱乐于一体的多功能代步车。
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