公开(公告)号：CN117191051A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311168498.8

申请日：2023-09-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 蒋方誉 ,  张泽宇 ,  张祥东 ,  李天骅 ,  郑燮宇 ,  金毅诚 ,  姜博文 ,  程晟 ,  裴凌 ,  时良仁 ,  邹丹平

IPC: G01C21/24 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供一种实现月表探测器自主导航与目标识别的方法及设备，所述方法包括：结合角点检测、光流追踪、相机运动估计和点云匹配改进混合定位算法；结合A*、RRT算法得到优化的综合路径规划算法；当算法识别到障碍物后，根据障碍物信息，综合路径规划算法将该区域设置为不可通行，并重新进行路径规划；通过颜色滤波算法初步判断兴趣目标的存在和大致方位，当探测器靠近兴趣目标后通过YOLO算法确认兴趣目标的存在和方位，实现对兴趣目标的精准识别和定位。本发明可基于月表缺乏参照物与表面的特殊物理环境，实现月表探测器的精确自定位与自主导航功能。