公开(公告)号：CN115047861A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202111635287.1

申请日：2021-12-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 阳逸潇 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  方浩 ,  李贤伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法，包括：建立多无人车系统的信号时序逻辑(STL)任务规范框架；根据所述任务规范框架构造所述STL对应的控制障碍函数(CBF)；在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律；在所述输入控制律下完成多无人车系统的路径规划与编队任务；循环检测任务完成度。本发明利用CBF约束实时求解多无人车系统的输入控制律，求解速度快，适用于动态求解输入控制律，且在输入限制下总有合适的解，由于CBF的鲁棒性设计，能够保证避障、避碰任务的完成。

公开(公告)号：CN118642443A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410751674.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院

Inventor： 朱雨潇 ,  殷翔 ,  李贤伟 ,  杨根科 ,  褚健

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种基于#imgabs0#网建模的实时异常检测系统与方法，涉及工业自动化和过程控制领域，所述系统包括混合#imgabs1#网建模模块、异常检测模块和实时异常检测模块；混合#imgabs2#网建模模块包括混合#imgabs3#网，混合#imgabs4#网定义为#imgabs5#，#imgabs6#为库所的集合，#imgabs7#为变迁的集合，#imgabs8#为当前节点的前节点，#imgabs9#为当前节点的后续节点，#imgabs10#代表当前节点是离散节点还是连续节点，#imgabs11#代表每个库所中的资源数量，#imgabs12#为初始标记，即给每个库所的#imgabs13#赋一个初始值；异常检测模块负责检测异常情况，异常情况包括控制策略异常和#imgabs14#液位传感器异常；实时异常检测模块获取库所的实时状态，与异常检测模块检测出的异常情况进行实时对比，判断异常情况，输出异常告警。

公开(公告)号：CN115047861B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202111635287.1

申请日：2021-12-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 阳逸潇 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  方浩 ,  李贤伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明提供一种时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法，包括：建立多无人车系统的信号时序逻辑(STL)任务规范框架；根据所述任务规范框架构造所述STL对应的控制障碍函数(CBF)；在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律；在所述输入控制律下完成多无人车系统的路径规划与编队任务；循环检测任务完成度。本发明利用CBF约束实时求解多无人车系统的输入控制律，求解速度快，适用于动态求解输入控制律，且在输入限制下总有合适的解，由于CBF的鲁棒性设计，能够保证避障、避碰任务的完成。

公开(公告)号：CN115167217B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202210857384.3

申请日：2022-07-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李贤伟 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  殷翔 ,  李元龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开基于混杂触发机制的多智能体协同控制方法，包括：确定多智能体系统的智能体动力学模型；确定多智能体系统的网络拓扑模型；根据智能体动力学模型和网络拓扑模型，确定分布式协同控制协议；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定异步时间触发机制；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定分布式事件触发机制；根据上述协议自身控制器更新采样的智能体相对输出和采样的邻居控制器状态，实时计算出智能体自身输入，使多智能体系统实现协同。其基于智能体间的相对输出信息，构建分布式协同控制协，无需测量智能体自身绝对输出信息，且智能体之间只需间歇性、异步、分布式地进行信息交互，具有很好的实用价值。

公开(公告)号：CN117724482A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311666972.X

申请日：2023-12-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 邹媛媛 ,  徐一琳 ,  杨天歌 ,  李贤伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种时序逻辑任务下无人艇的路径规划与跟踪控制方法及系统，包括：S1，建立无人艇时序逻辑任务STL形式化模型；S2，基于无人艇的运动学模型与动力学模型，建立多时间尺度规划和跟踪控制的双层框架下的无人艇控制策略；S3，基于时序逻辑任务的STL形式化模型，实现航速规划；S4，基于无人艇控制策略和S3中的航速规划，鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上的复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪控制框架；考虑海洋环境中存在干扰和不确定性因素，规划无人艇航速；考虑干扰因素，在鲁棒模型预测控制下实现对规划航速的快速、稳定跟踪，实现对无人艇复杂时序逻辑任务的优化控制。

公开(公告)号：CN115167217A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210857384.3

申请日：2022-07-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李贤伟 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  殷翔 ,  李元龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开基于混杂触发机制的多智能体协同控制方法，包括：确定多智能体系统的智能体动力学模型；确定多智能体系统的网络拓扑模型；根据智能体动力学模型和网络拓扑模型，确定分布式协同控制协议；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定异步时间触发机制；根据网络拓扑模型和分布式协同控制协议，确定分布式事件触发机制；根据上述协议自身控制器更新采样的智能体相对输出和采样的邻居控制器状态，实时计算出智能体自身输入，使多智能体系统实现协同。其基于智能体间的相对输出信息，构建分布式协同控制协，无需测量智能体自身绝对输出信息，且智能体之间只需间歇性、异步、分布式地进行信息交互，具有很好的实用价值。