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公开(公告)号：CN108852823A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810850930.4
申请日：2018-07-29
Applicant: 上海中医药大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度机械臂智能艾灸器，艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳和后盖板之间的空间内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元在金属筒内形成高压电场，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；红外测温传感器、激光测距传感器和图像传感器分别与控制单元连接，红外测温传感器实时感应艾灸时皮肤处的温度，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离，并发送至控制单元，控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制外接的六自由度机械臂自动定位至艾灸位置并进行艾灸。本发明的优点是体积小，使用简便，能精确定位艾灸位置，具有安全防护功能。
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公开(公告)号：CN208989658U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821209378.2
申请日：2018-07-29
Applicant: 上海中医药大学
Abstract: 本实用新型公开一种六自由度机械臂智能艾灸器，艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元在金属筒内形成高压电场，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；红外测温传感器、激光测距传感器和图像传感器分别与控制单元连接，红外测温传感器实时感应艾灸时皮肤处的温度，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离，并发送至控制单元，控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制六自由度机械臂自动定位。本实用新型的优点是体积小，使用简便，能精确定位艾灸位置，具有安全防护功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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