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公开(公告)号：CN118628653A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410747194.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 三峡大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 一种基于机载Lidar的输电线路三维建模方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：通过机载Lidar获得输电线路的三维点云数据；S2：对点云数据进行预处理，通过条件滤波方法设置条件区域去除三维点云集中的非目标点云；对三维点云数据中的地面三维点云进行拟合、分割，去除地面点云；针对输电线路走廊之间或者输电线路走廊与其他地物点之间存在的安全距离设定阈值并采取DBSCAN算法，以输电线路横跨距离大于其他地物点的特征筛选出输电线路走廊点云数据；S3：采用自适应值α的Alpha‑shape算法对输电线路进行三维建模为了解决上述问题，本发明用于解决传统的输电线路建模方法通常需要进行人工测量和手动绘制，效率低且存在精度不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117437630A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311263511.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 三峡大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 一种基于悬链面RANSAC分割算法的架空线点云检测方法，包括以下步骤：步骤一：数据初始化处理：在初始点云数据中采取有向包围盒算法在不改变点云数据模型的情况下降低点云坐标值的大小；步骤二：地面点的滤除，采取布料滤波算法滤除地面点云；步骤三：电力走廊点的提取，针对电力走廊与电力走廊之间或者电力走廊与其他地物点之间存在的安全距离设定阈值并采取DBSCAN聚类，以输电线路横跨距离显著大于其他地物点的特征筛选电力走廊点云数据；本发明联立绝缘子点位置和悬链面方程来求取测地线来等效架空线的悬链线模型，增加对绝缘子圆柱模型是否在悬链面上的判定条件，可以对多条架空线点云同时进行提取而不相互干扰。
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公开(公告)号：CN118898587A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410932926.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种基于改进Hough变换的架空线点云悬链线检测方法，包括步骤一，对点云数据进行预处理；步骤二，采取点云抽稀算法对点云进行体素化；步骤三，采取随机Hough变换从点云数据中随机选取两等高的点，并获取过该两点且垂直水平面的铅锤面方程；步骤四，求两等高点之间中心点的除高程坐标以外的坐标约束及连通性约束，对不满足坐标约束及不构成连通的点云数据进行滤除；步骤五，对点云数据进行检索，符合步骤四所述约束的中心点坐标并进行投票，获取投票数量大于阈值的中心点。本发明解决了目前点云数据中针对包含悬链线模型的架空线三维重建过程复杂繁琐、重建效率低下、重建精度不达标等问题。
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公开(公告)号：CN117437631A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311263512.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 三峡大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/48 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 一种基于悬链面hough变换的架空线点云检测方法，包括以下步骤：步骤一，数据初始化处理，在初始点云数据中采取有向包围盒算法，在不改变点云数据模型的情况下降低点云坐标值的大小；步骤二，地面点的滤除，采取布料滤波算法滤除地面点云；步骤三，电力走廊点的提取，针对电力走廊与电力走廊之间或者电力走廊与其他地物点之间存在的安全距离设定阈值并采取DBSCAN聚类，以输电线路横跨距离显著大于其他地物点的特征筛选电力走廊点云数据；本发明提供一种基于悬链面hough变换的架空线点云检测方法，解决了地面起伏大、线路走向复杂条件下的架空线点云提取，在一定情况下避免了架空线点云中参杂间隔棒点云以及绝缘子点云的情况。
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公开(公告)号：CN117767172A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410037313.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种关于四分裂导线检修的越障机器人，包括机器人主体，机器人主体上下两侧均设置有滚轮组件和监视装置各一组，滚轮组件安装在一组监视装置的中间，机器人主体内还设置有控制系统，控制系统与滚轮组件、监视装置均连通；滚轮组件包含伸缩轮，伸缩轮下端连接固定有伸缩杆，伸缩杆另一端固定在底座上，伸缩杆内部中空，安装有上位铁心上位线圈、弹簧和下位铁心、下位线圈，上位铁心和下位铁心通过弹簧连接在一起，伸缩杆外表面设置有传感器连通机器人主体内的控制系统；本发明能够根据线路情况，实时调整、安全越障，解决了现有越障机器人不适用于四分裂导线的输电线路，且在越障时重心不稳而导致机器人脱离线路的问题，检修作业精准、效率高。
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公开(公告)号：CN221862318U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202420060859.0
申请日：2024-01-10
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种关于四分裂导线检修的越障机器人，包括机器人主体，机器人主体上下两侧均设置有滚轮组件和监视装置各一组，滚轮组件安装在一组监视装置的中间，机器人主体内还设置有控制系统，控制系统与滚轮组件、监视装置均连通；滚轮组件包含伸缩轮，伸缩轮下端连接固定有伸缩杆，伸缩杆另一端固定在底座上，伸缩杆内部中空，安装有上位铁芯上位线圈、弹簧和下位铁芯、下位线圈，上位铁芯和下位铁芯通过弹簧连接在一起，伸缩杆外表面设置有传感器连通机器人主体内的控制系统；本实用新型能够根据线路情况，实时调整、安全越障，解决了现有越障机器人不适用于四分裂导线的输电线路，且在越障时重心不稳而导致机器人脱离线路的问题，检修作业精准、效率高。
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