本发明提供的腹腔镜超声成像方法和超声成像设备，识别多个目标区域的超声图像中的血管结构，得到各个目标区域的子三维血管图像；确定各个目标区域的超声图像中血管结构的血管类型；获取超声探头在对各个目标区域进行超声扫查时的位置变化信息，基于位置变化信息确定各个目标区域的超声图像中血管结构的位置信息；进而基于已确定的血管结构的位置信息，将各个目标区域的子三维血管图像拼接得到一个三维血管图像并显示，还可以在三维血管图像中对血管类型进行差异化显示，使得医生可以更全面的观察到手术相关区域的病灶、血管的三维空间状态，更好的去进行穿刺或切除手术规划及实施。