本申请实施例提供了一种仿真数据采集方法、装置、设备和存储介质，创建目标有向地图；目标有向地图包括路点，路点至少包括起点和终点；遍历目标有向地图得到第一目标路线；根据目标有向地图上的起点与终点，遍历目标有向地图得到第二目标路线；根据目标虚拟车辆的当前位置确定局部路径规划方案；根据局部路径规划方案控制目标虚拟车辆按照第一目标路线或第二目标路线模拟行驶；在目标虚拟车辆模拟行驶时，收集目标虚拟车辆上的虚拟鱼眼摄像头采集到的仿真数据。本申请实施例能够顺应不同环境的变化以及数据采集的需求，测试人员能够采集到各种自动驾驶区域的多样化数据，从而显著提升训练出的自动驾驶模型的泛化能力。