本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：监测当前车辆的行驶状态，在监测到当前车辆从第一行驶状态切换至第二行驶状态时，获取当前车辆的跟随车辆的行驶状态检测信息，当前车辆从第一行驶状态切换至第二行驶状态由当前车辆的驾驶员触发，跟随车辆是无人驾驶车辆；根据第二行驶状态和跟随车辆的行驶状态检测信息确定跟随车辆的期望状态；根据跟随车辆的期望状态为跟随车辆生成自动控制指令；向跟随车辆发送自动控制指令，以控制跟随车辆跟随当前车辆。本申请实施例提供的技术方案中，实现了车辆的编队行驶功能，成本较低，并且可以准确匹配驾驶员意图，提高了车辆的行驶安全性。