本发明公开了一种基于弯道曲率的车道保持辅助功能的退出判断方法，包括；根据弯道曲率计算超时退出时间阈值、车辆姿态稳定时间阈值、驾驶员接管力矩阈值；所述弯道曲率根据车载传感装置所获取的含有车道线的行车图像得到；若当前满足超时判断条件、稳定判断条件以及驾驶员接管判断条件中的任意一个，则退出车道保持辅助功能；当车道保持辅助功能的开启持续时间超过超时退出时间阈值时，满足超时判断条件；当车辆保持稳定状态并持续时间超过车辆姿态稳定时间阈值时，满足稳定判断条件；当驾驶员转向力矩超过驾驶员接管力矩阈值时，满足驾驶员接管判断条件。