本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种用于大深度ROV收放系统的摆动对接装置，单杆液压缸的任意一端分别与摆动架连接，摆动架框架内部安装有姿态传感器；摆动架框架上安装有铠缆导向轮，铠缆导向轮的任意侧安装有码盘，码盘一侧安装接近传感器，铠缆导向轮的中心安装有轴销传感器；对接装置的右锁栓上固接有右锁栓移动目标，左锁栓上固接有左锁栓移动目标，右锁栓外侧分别安装有右前、右后锁栓极限传感器，左锁栓外侧分别安装有左前、左后锁栓极限传感器。本发明可实现摆动对接装置的手/自动平衡，机械/电子监测锁栓到位情况，及精准测量脐带缆在过轮上经过的缆绳长度、速度和张力，从而保障ROV作业与收放的稳定性与可靠性。