本发明公开了一种动态扫描状态下的激光测距光学系统，包括脉冲激光器和激光探测器；包括沿光轴方向依次布设的激光发射系统、二维扫描镜、折转反射镜和激光接收系统；二维扫描镜和折转反射镜的法线方向与光轴方向成45°布设；激光接收系统包括俯仰扫描反射镜和方位扫描反射镜，俯仰扫描反射镜和方位扫描反射镜的法线方向与光轴方向成45°布设；二维扫描镜、俯仰扫描反射镜和方位扫描反射镜角度能够调整。通过对二维扫描镜、俯仰扫描反射镜和方位扫描反射镜角度的调整，实现接收系统探测角度的变化。处于平行光中的俯仰和方位扫描反射镜能够减小自身的尺寸，降低了其定位精度和所需的转动调整时间的要求，实现在动态扫描状态下获取目标距离信息的目的。