本发明设计了一种面向协作多机器人的防碰撞检测方法及装置，装置包括多区域图像采集模块、防碰撞预测模块和防碰撞控制模块。方法包括防碰撞控制模块控制设置在工作区域的多个单目摄像头进行分区域图像采集，防碰撞预测模块通过图像处理单元和防碰撞分析单元进行碰撞预测，并将处理结果传递至防碰撞控制模块构成反馈回路，防碰撞控制模块根据协作多机器人部件间的实际最短距离判断是否低于安全临界值，通过急停信号停止机器人的运行，从而保证设备的安全。本发明建立了协作多机器人不同运动时刻不同位置的碰撞检测，可以灵活根据机器人设备系统的不同运动路径，进行相应的硬件安装及碰撞检测，具有较强的灵活性和适应性。