本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人力位连锁控制方法，包括以下步骤：获取基于机器人内部传感器检测得到的末端工具的第一受力信息；获取基于机器人内部传感器检测得到的末端工具坐标系与机器人基座坐标系的第一变换矩阵；获取基于机器人外部传感器检测得到的末端工具的第二受力信息，获取基于机器人外部传感器检测得到的末端工具坐标系与机器人基座坐标系的第二变换矩阵；判断所述第一受力信息与所述第二受力信息的偏差是否小于受力偏差阈值，判断所述第一变换矩阵与所述第二变换矩阵的偏差是否小于变换偏差阈值，如果均小于，则启动受限区域控制，否则不启动受限区域控制。本发明具有受限区域内协作配合稳定性高的技术效果。