本发明公开了一种集装箱铰链焊缝边缘提取方法和装置，本发明提供的集装箱铰链焊缝边缘提取方法不需要焊接机器人按预置的操作位置开始寻找铰链的焊缝边缘，对集装箱铰链的放置位置没有要求，无论集装箱铰链的位置如何偏移倾斜都能够利用本方法找到集装箱铰链的焊缝位置，不需要根据集装箱铰链位置重新输入检测程序，操作简单，检测效率高，且能够适应多种场景下的焊缝边缘检测。解决了现有的焊接机器人只能按预置的操作位置开始寻找铰链的焊缝边缘，导致的操作复杂，检测效率低下，且不能适应多种场景下的焊缝边缘检测的技术问题。