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公开(公告)号：CN115097815B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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公开(公告)号：CN115026470B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210655102.1
申请日：2022-06-10
Abstract: 本发明公开了一种面向钢筋网片的机器人焊接系统及方法，涉及钢筋焊接及自动定位技术领域，该系统包括多个定位靶标、一个移动车、安装在移动车上的激光雷达和机器人、以及安装在机器人末端的3D相机和焊枪；机器人包括机器人本体和控制模块；定位靶标用于在工作时布置在钢筋网片所在的区域；控制模块基于相对位姿综合变换矩阵，计算3D相机采集的钢筋网片图像在定位靶标坐标系下的钢筋网片点云，进而确定机器人的运动轨迹。本发明能够大范围全局自定位，解决现有机器人焊接系统作业范围有限的问题，且保障机器人焊接的定位精度。
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公开(公告)号：CN115416693A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211211074.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于时空走廊的自动驾驶轨迹规划方法及系统，包括：实时获取自车的位姿信息和自车周围的障碍物；根据所述自车的位姿信息确定所述自车行驶的参考线并构建三维配置空间；在三维配置空间中标识障碍物并在每一目标时间点处截取s‑l平面，得到二维凸子空间；对每相邻两个目标时间点处的所有二维凸子空间构建三维凸子空间；根据自车在所述规划时域内的粗略轨迹和所有三维凸子空间确定轨迹规划的时空走廊；根据时空走廊和所述粗略轨迹进行纵向轨迹的优化和横向轨迹的优化，并根据优化后的纵向轨迹和优化后的横向轨迹确定自动驾驶轨迹。本发明能够得到最优规划轨迹且最优规划轨迹中不存在障碍物，提高了自动驾驶轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN115016454A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN114764243A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210396695.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：在地图坐标系中获取无人车的起点位姿、终点位姿和矩形障碍物的位置；根据车辆参数和起始点位姿分别计算起点和终点位姿处位置圆的圆心坐标；将位置圆对应添加到四个open列表中，并在open列表中弹出第一、第三目标圆；判断第一、第三目标圆是否有重叠；若是，则根据第一、第三目标圆确定圆形路径；若否，则根据f1c、f2c列表和四个子圆确定圆形路径；根据圆形路径确定最终路径。本发明解决了障碍物距离无人车较近时无法生成初始圆或探索圆的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114715192B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210396754.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统，属于自动驾驶领域，通过将一个三维空间的轨迹规划问题解耦为两个二维的轨迹规划问题，并在每个二维问题下利用单元格分解法与动态规划算法得到粗略路径与梯形走廊，同时利用二次规划算法在梯形走廊内对每个二维问题进行优化求解，最后通过轨迹合并得到可行轨迹。解决了自动驾驶车辆在轨迹规划时三维问题难以求解、使用采样方法得到的轨迹并非最优且不适用于复杂城市道路场景、以及离散规划空间会出现小障碍物无法处理等问题，能够实时规划出无碰撞、可执行、高效的轨迹。
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公开(公告)号：CN115562267B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211212139.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖车辆跨域路径规划分解方法及系统，通过获取包含海岸线信息的水陆两栖地图，定义跨域路径规划起始点和目标点，构建水陆转换点候选集合；在海岸线上设置多级梯度搜索区间和设定迭代次数；以逐级搜索方式确定各搜索区间局部最优水陆转换点；设置启发式搜索终止条件，并根据该条件判断当前局部最优水陆转换点是否能成为全局最优；若是，则停止搜索，确定全局最优水陆转换点；若否，则判断区间是否遍历完全；若是，则停止搜索，确定全局最优水陆转换点；若否，则继续区间遍历，直至确定全局最优水陆转换点；最后根据全局最优的水陆转换点进行全局路径规划。能够解决水陆两栖车辆因水陆地图格式不匹配导致的跨域路径规划问题。
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公开(公告)号：CN116883586B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310706925.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
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公开(公告)号：CN115122836B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210655145.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖车辆水上位姿控制装置，涉及水陆两栖车辆技术领域，包括水推器和陆上驱动机构；当水陆两栖车辆需要沿X轴正方向或X轴负方向运动时，利用水推器实现水陆两栖车辆沿X轴正方向或X轴负方向运动；当水陆两栖车辆需要沿Y轴正方向或Y轴负方向运动时，利用水推器和陆上驱动机构实现水陆两栖车辆沿Y轴正方向或Y轴负方向运动；当水陆两栖车辆需要绕Z轴正方向或Z轴负方向转动时，利用陆上驱动机构实现水陆两栖车辆绕Z轴正方向或Z轴负方向转动。本发明可满足水陆两栖车辆灵活调整位姿的需求，使得水陆两栖车辆在登陆或者其它狭窄的地带行驶时，能够灵活调整位姿，提高水陆两栖车辆的通过性。
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公开(公告)号：CN116883586A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310706925.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
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