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公开(公告)号：CN109671123B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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公开(公告)号：CN110861090A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911216982.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种力矩前馈控制系统及方法，其方法包括以下步骤：运动控制器生成关节指令通过HAL设备驱动模块传输至伺服控制器，所述伺服控制器根据关节指令控制伺服电机调控关节机器人进行重复性运动；利用关节力矩传感器采集运动过程中机器人的关节期望转角信号和力矩信号，将采集的关节期望转角信号和力矩信号传输至HAL设备驱动模块；所述HAL设备驱动模块利用前馈补偿算法对关节期望转角信号和力矩信号进行处理，获得力矩前馈量信号传输至伺服控制器；伺服控制器根据力矩前馈量信号和关节指令调控伺服电机进行运转。相对现有技术，本发明实现机器人高速运动下，提高对机器人运动轨迹的控制精度，改善机器人的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN109671123A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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公开(公告)号：CN110919689B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911276679.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供大大提高了控制轴和机器人关节轴驱动的驱动力、稳度和精度，满足机器人工作的实际需求的关节驱动装置、具有驱动装置的关节机器人及驱动方法。包括封装壳体、贯穿设置于封装壳体内的控制轴，其特征在于：还包括固设于控制轴上且位于封装壳体内的偏心轮盘、呈星型设于控制轴的周围与偏心轮盘连接且用于驱动偏心轮盘围绕控制轴的轴线作回转运动的回转角度速度驱动部件。
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公开(公告)号：CN110900819B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911278977.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋底夹具装置技术领域，提供一种鞋底打磨用夹具制作装置及其使用方法，使其能够提高鞋底打磨的效率，保证鞋底打磨的品质，还能够减少粉尘的对员工造成的身体伤害，而且能够减少夹具制造成本，避免对每一种鞋子的定位夹具进行制造生产，包括装置底板，所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110865657A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911216983.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制方法，其方法包括以下步骤：相机模块对传送带上的工件进行拍照，生成图像信号；利用匹配模块对图像信号进行处理，生成G代码信号；编码器对电机进行感应，获取传送带的位移及速度信号；将位移及速度信号传输至数控模块；数控模块利用逆解函数对位移及速度信号进行处理，获得关节角补偿量信号；数控模块对G代码信号进行处理，生成关节角位移信号；将关节角补偿量信号和关节角位移信号进行处理，获得工件的位移信号；数控系统再根据工件的位移信号，生成控制信号传给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机旋转。本发明能实现轨迹动态跟随、加快计算速度、提高轨迹跟随精度。
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公开(公告)号：CN110861090B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911216982.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种力矩前馈控制系统及方法，其方法包括以下步骤：运动控制器生成关节指令通过HAL设备驱动模块传输至伺服控制器，所述伺服控制器根据关节指令控制伺服电机调控关节机器人进行重复性运动；利用关节力矩传感器采集运动过程中机器人的关节期望转角信号和力矩信号，将采集的关节期望转角信号和力矩信号传输至HAL设备驱动模块；所述HAL设备驱动模块利用前馈补偿算法对关节期望转角信号和力矩信号进行处理，获得力矩前馈量信号传输至伺服控制器；伺服控制器根据力矩前馈量信号和关节指令调控伺服电机进行运转。相对现有技术，本发明实现机器人高速运动下，提高对机器人运动轨迹的控制精度，改善机器人的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN110659085A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910922723.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明属于Linux操作系统技术领域，特别的，涉及一种Linux内核模块中有限数量函数重载的方法及装置。通过将要实现多义性的函数，在主控程序中分多种CASE，每种CASE在不同拓展模块定义，同时对外导出函数符号表，并根据需要加载特定拓展函数模块，灵活实现函数重载。本发明在所有模块最后加载了虚拟模块，虚拟模块中定义了所有拓展模块中导出的函数，但所有函数实现为空，直接return，虚拟模块加载是为了避免因某些模块未加载而存在未定义的外部符号，导致内核加载失败。
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公开(公告)号：CN109770479A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910197378.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋面施胶方法及施胶装置，施胶步骤包括：S1、先在鞋面下部侧沿上方设置一条胶线边缘线(1’)，所述胶线边缘线(1’)与鞋面侧沿底部之间为施胶区域(2’)，以鞋面施胶区域(2’)胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定滚胶轨迹（3’）;S2、通过滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）进行滚胶处理,滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）在施胶区域(2’)上滚上一圈胶水;S3、滚胶完成后，再以鞋面施胶区域(2’)的胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定喷胶轨迹(4’)；S4、通过喷胶装置沿喷胶轨迹(4’)进行喷胶处理，喷胶装置沿着喷胶轨迹(4’)在施胶区域(2’)上喷射一层胶水。
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公开(公告)号：CN109770479B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910197378.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋面施胶方法及施胶装置，施胶步骤包括：S1、先在鞋面下部侧沿上方设置一条胶线边缘线(1’)，所述胶线边缘线(1’)与鞋面侧沿底部之间为施胶区域(2’)，以鞋面施胶区域(2’)胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定滚胶轨迹（3’）;S2、通过滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）进行滚胶处理,滚胶装置沿滚胶轨迹3’）在施胶区域(2’)上滚上一圈胶水;S3、滚胶完成后，再以鞋面施胶区域(2’)的胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定喷胶轨迹(4’)；S4、通过喷胶装置沿喷胶轨迹(4’)进行喷胶处理，喷胶装置沿着喷胶轨迹(4’)在施胶区域(2’)上喷射一层胶水。
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