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公开(公告)号：CN117630907B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN117516547B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311725586.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载雷达位姿补偿装置及方法，属于海面目标探测领域。为解决仅利用机械补偿在不同海况背景下平稳装置应对能力有限，多自由度数据间的内在关系难以兼顾考虑的问题。构建x‑y‑z三维度支架机构，并将电子水平仪、陀螺仪、角速度计等分布式布置，实现对晃动条件下平台数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，绘制、拟合三自由度曲线，并进行协同预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。本发明将大大缩减无人艇载雷达设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117630907A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN117516547A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311725586.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载雷达位姿补偿装置及方法，属于海面目标探测领域。为解决仅利用机械补偿在不同海况背景下平稳装置应对能力有限，多自由度数据间的内在关系难以兼顾考虑的问题。构建x‑y‑z三维度支架机构，并将电子水平仪、陀螺仪、角速度计等分布式布置，实现对晃动条件下平台数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，绘制、拟合三自由度曲线，并进行协同预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。本发明将大大缩减无人艇载雷达设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN119469085A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411635082.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01C13/00 , G01F23/284
Abstract: 本发明一种基于三目透镜毫米波雷达的潮位监测装置、方法及系统，属于海面潮位监测技术领域，为解决现有的采用单一毫米波雷达监测潮位往往不能达到较高的精度，同时，无法克服海杂波对监测数据的干扰的问题。本发明潮位监测装置包括固定支架、三目透镜毫米波雷达监测系统、供电系统和远程数据显示系统四部分；其中三目透镜毫米波雷达监测系统包括毫米波雷达监测平台、环境监测平台和通信模块；毫米波雷达监测平台包括壳体、77GHz毫米波雷达、毫米波雷达透镜切换装置、俯仰旋转装置和数据处理控制器；环境监测平台包括风速仪和风向仪；根据采集的当前风速的大小控制毫米波雷达透镜切换装置切换77GHz毫米波雷达下方的毫米波透镜，实现高精度潮位监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119323903A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411822580.2
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司 , 青岛万升航控智能科技有限公司
IPC: G08G3/02 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G01S13/937 , G01S13/86 , G01S7/41 , G08G3/00
Abstract: 本申请提供了一种基于雷视融合的船舶防撞一体化方法及系统，涉及临岸水上交通管理技术领域，包括基于雷达和红外摄像头对船舶的回波信息和视觉信息进行同步检测；基于自适应权重调整融合回波特征向量和视觉特征向量得到融合特征向量，利用Yolo网络进行船舶和障碍物的识别与分类，结合Deep SORT跟踪器进行跟踪；采用卡尔曼滤波算法对回波信息和视觉信息进行融合处理，获得目标的实时位置、速度和加速度；分析船只轨迹，基于船载AIS模块提供的船舶静态信息设置安全阈值，评估碰撞风险。本申请利用雷达和红外摄像的信息融合，实现对周围障碍物的实时监测与精确定位。通过快速处理和优化算法，系统实时生成准确定位，降低了误报和漏报的风险。
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公开(公告)号：CN119199832A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411316178.7
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司 , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/86 , G05D1/46 , G05D1/495 , G01S7/41 , G01S3/14 , G01S5/04 , G01C21/18 , G06F18/25 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U70/20 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法，属于无人机高空管制领域。为了解决现有的无人机管制方式普遍存在距离近，且无法捕获高速目标无人机的问题。通过射频检测传感器获取目标无人机的大致方向信息，指导载体穿越机接近目标，当距离进入50米范围内，广角相机传感器及探测雷达开始工作，通过探测雷达获取目标及其位置信息，广角相机传感器得到的图像画面由边缘计算终端识别真正的无人机目标，剔除虫鸟等干扰，配合二维云台控制无人机捕网发射装置对坐标变换后的目标方向发射捕网，最终达到敏感区域的无人机管制目的，具有十分理想的应用前景。
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公开(公告)号：CN119323903B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411822580.2
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司 , 青岛万升航控智能科技有限公司
IPC: G08G3/02 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G01S13/937 , G01S13/86 , G01S7/41 , G08G3/00
Abstract: 本申请提供了一种基于雷视融合的船舶防撞一体化方法及系统，涉及临岸水上交通管理技术领域，包括基于雷达和红外摄像头对船舶的回波信息和视觉信息进行同步检测；基于自适应权重调整融合回波特征向量和视觉特征向量得到融合特征向量，利用Yolo网络进行船舶和障碍物的识别与分类，结合Deep SORT跟踪器进行跟踪；采用卡尔曼滤波算法对回波信息和视觉信息进行融合处理，获得目标的实时位置、速度和加速度；分析船只轨迹，基于船载AIS模块提供的船舶静态信息设置安全阈值，评估碰撞风险。本申请利用雷达和红外摄像的信息融合，实现对周围障碍物的实时监测与精确定位。通过快速处理和优化算法，系统实时生成准确定位，降低了误报和漏报的风险。
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公开(公告)号：CN119229145B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411720614.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种艇载红外视觉的海面弱目标识别跟踪方法，解决了现有夜视环境下海面弱目标缺失，无法精准识别跟踪的技术问题。其包括：利用目标识别模型对红外视频帧序列进行识别得到目标的坐标信息和置信度，划分得到高置信度目标、低置信度目标和无效目标；进行判断，若为空，生成新的轨迹，否则，生成目标轨迹预测结果；将高置信度目标与目标轨迹预测结果进行匹配；将低置信度目标与第一次匹配失败的轨迹进行匹配；将匹配成功和匹配失败的轨迹进行更新，为匹配失败的高置信度目标生成新的轨迹；将更新后的坐标信息和新的轨迹写入目标的轨迹序列中，进行迭代直至最后一帧图像，完成跟踪。本申请可广泛应用于目标识别跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN119199829A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301749.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司 , 威海天航信息技术有限公司
Abstract: 本发明一种无人艇载高海况下海面目标检测装置及方法，涉及海况目标检测领域，为解决现有海面目标检测装置在高海况及恶劣天气下，受环境干扰较大，检测性能下降，难以实现目标的精确检测和灵活的实时跟踪的问题。包括：伸缩装置、位姿补偿装置和检测平台；所述检测平台包括底托和安装在底托上的监测雷达和电子水平仪；所述位姿补偿装置位于检测平台的下方，用于控制检测平台的翻动及上下移动；所述伸缩装置的底端固定在无人艇甲板上，所述伸缩装置的另一端与位姿补偿装置的底部中心相连接，用于控制位姿补偿装置的高度及使其自转，以进一步控制监测雷达对目标的持续跟踪；所述高海况下海面目标检测装置还包括预警装置、监测相机和电子陀螺仪。
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