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公开(公告)号：CN106504233B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610906708.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了基于Faster R‑CNN的无人机巡检图像电力小部件识别方法及系统；它包括包括步骤如下：对ZFnet模型进行预训练，提取无人机巡检图像的特征图；对初始化得到的RPN区域提议网络模型训练，得到区域提取网络，利用区域提取网络在图像的特征图上生成候选区域框，对候选区域框中的特征进行提取，提取到目标的位置特征和深层特征；利用目标的位置特征、深层特征和特征图，对初始化得到的Faster R‑CNN检测网络进行训练，得到电力小部件检测模型；步骤(4)：利用电力小部件检测模型进行实际的电力小部件识别检测。本发明的有益效果：利用Faster R‑CNN进行多种类别的电力小部件识别定位可以达到每张近80ms的识别速度和92.7％的准确率。
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公开(公告)号：CN106741290B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611045880.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境的换向系统及机器人及应用及方法，包括底盘，所述底盘一侧设置驱动轮，底盘另一侧设置万向轮；所述万向轮上部与电磁离合器连接，所述电磁离合器的定子和转子之间设置定位转动装置，定位转动装置在电磁离合器通电时使转子自动转动至设定位置。本发明换向系统的定位转动装置结构简单、构思巧妙，性能牢固可靠，可以在遇到障碍时调整万向轮的行驶方向，保证该系统可以顺利通过障碍。本发明的换向系统控制方法简单，在电磁离合器通电时定位转动装置使转子自动转动至设定位置，无需增加转向电机等结构，避免了增加转向电机后一系列的判断方向的问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN106514713B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610919303.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号：CN108748168A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810404149.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种桁架式信息存储实体件管理机器人及方法，包括屋顶桁架、定位机械臂和机械抓手，桁架机构固定在信息存储实体件的存储室的屋顶，采用X‑Y坐标形式，可在屋顶平面内任意位置移动，定位机械臂包括固定部分和移动部分，所述固定部分末端与桁架安装基座连接，移动部分与机械抓手连接，移动部分可在垂直平面内移动，与桁架一起，组合成X‑Y‑Z三坐标运动系统，到达存储室内容纳的各个存储柜处；机械抓手具有旋转自由度，以调节机械抓手与信息存储实体件之间的位置偏差，并托起信息存储实体件，实现信息存储实体件的管理。
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公开(公告)号：CN108724227A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810403968.7
申请日：2018-04-28
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种预紧式存储实体件夹持机械手及方法，包括固定底座、滑动丝杠、移动底座、预紧弹性件、夹持丝杠和夹持手爪，存储柜采用货架式结构，且具有多个存储空间，每个存储空间具有修正姿态的冗余空间，且保证信息存储实体件能够水平放置；固定底座的两侧设置有滑槽，移动底座底部通过滑块安装在固定底座左右两侧的滑槽内，滑动丝杠分为左右两条，分别安装在固定底座滑槽内，驱动移动底座在固定底座上前后移动；夹持手爪套合在夹持丝杠上，可在移动底座的滑槽内开合移动，夹持丝杠安装在移动底座内，驱使夹持手爪的开合移动，预紧弹性件的两端分别固定在左右两个夹持手爪上，随夹持手爪的开合而伸缩，以实现夹紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106290388B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610629938.9
申请日：2016-08-03
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子故障自动检测方法，建立绝缘子图像正类和负类样本库，通过卷积神经网络算法训练绝缘子分类器，利用图像显著性区域检测算法对采集的图像进行分割，分离图像中设备区域与背景区域，得到绝缘子搜寻候选区域；利用卷积神经网络算法训练绝缘子分类器进行绝缘子定位，根据绝缘子串在当前图像的定位信息控制图像采集设备完成绝缘子串图像采集；利用图像识别技术进行绝缘子表面污秽检测、绝缘子串裂缝检测和绝缘子串破损或夹杂异物检测，确定异常绝缘子。本发明采用不同的图像处理算法进行绝缘子污秽、裂纹、破损的检测，对绝缘子状态进行全面检测，减少了变电站/换流站中绝缘子存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN106329438B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610917470.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种线路机器人越过防震锤的无障碍通道，包括两个对称设计的连接的壳体，所述壳体的顶端轮廓被配置为一光滑弧线，所述壳体的内侧设置有能够容纳导线的导线槽，壳体的中端内侧设置有容纳防震锤夹线板的凹陷部分，本发明在不改变原有防震锤的基础上，即尽可能不改变防震锤的原有特性，且能够保证机器人顺利越过防震锤。本发明通过弧形设置，提高了机器人的越障及巡检效率；更易于机器人的平稳越障，跨越防震锤。
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公开(公告)号：CN108045530A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711262447.6
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种海底电缆探测水下机器人及作业方法，本发明借助电缆安全接口可实现ROV/AUV模式相互切换，具有自主航行、远程控制和精准探测的能力，用于海底电缆工程的施工勘测、日常巡检及故障探测。可在海底电缆工程开工前对海底电缆路由的地形地貌进行施工勘测，对投入运行的海底电缆埋设及运行状况进行日常巡检，并对出现故障或断裂事故的海底电缆进行现场抵近观察。
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公开(公告)号：CN104978580B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510330413.0
申请日：2015-06-15
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种高效的用于无人机巡检输电线路绝缘子识别方法，包括图像采集及处理：从输电线路绝缘子图像中提取用于训练的子图像并进行初步处理，形成训练数据集；对提取到的用于训练的子图像进行打包处理，添加图像对应的标签；利用深度学习中的卷积神经网络(CNN)算法对数据进行训练，得到针对绝缘子的检测模型；绝缘子目标区域检测：对输电线路图像进行检测，获取绝缘子目标的候选框；对候选框进行非极大值抑制，得到最终的绝缘子候选框；对得到的最终的绝缘子候选框进行直线拟合操作，获取中心点，候选框的角度和大小信息，最后在输电线路绝缘子图像上进行标注。本申请对巡检获得的图像进行筛选，减轻人工筛查的负担，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107972038A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710432148.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Inventor： 蒋斌 , 苏建军 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任志刚 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 傅孟潮 , 陈玉峰 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭
CPC classification number: B25J11/0085 , B25J5/005
Abstract: 本发明公开了一种自主变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括升降冲洗机构、移动机构和控制系统，升降冲洗机构包括绝缘支撑、设置于绝缘支撑上端的水枪、以及带动水枪进行竖直和水平方向上运动的垂直摆动油缸与水平摆动油缸；控制系统包括控制器和传感器组，控制系统融合传感器组采集的工作参数，对升降冲洗机构和移动机构进行相应控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成一冲两回或一冲多回的冲洗作业。本发明实现了冲洗机器人的小型化和智能化。
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