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公开(公告)号：CN119632690A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411255289.1
申请日：2024-09-09
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明的一实施例提供一种手术机器人系统，包括：主机器人，能够供用户操作；第一末端执行器和第二末端执行器，从主机器人接收输入信号并进行动作；成像部，拍摄第一末端执行器、第二末端执行器和手术部位中的至少一者；以及控制部，控制成像部的位置和动作。控制部被配置为：能够提取与第一末端执行器的位置对应的第一虚拟点、与第二末端执行器的位置对应的第二虚拟点以及穿过第一虚拟点和第二虚拟点的第一虚拟线，控制成像部的位置和动作中的至少一者，以便位于第一虚拟线上的目标(target)虚拟点包括在成像部的拍摄区域。
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公开(公告)号：CN119492338A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411114748.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Inventor： 李浚政
Abstract: 本发明的一个实施例提供一种划线工件加工区域深度测量方法及划线工件加工区域深度测量方法，其中，所述方法包括以下步骤：表面图像获取步骤，从设置有透镜部的成像部获取表面被加工的对象体的表面图像；第一位置检测步骤，检测聚焦在与表面图像上的加工区域隔开的第一区域的透镜部的第一位置；第二位置检测步骤，检测聚焦在表面图像上的加工区域所在的第二区域的透镜部的第二位置；以及深度测量步骤，利用透镜部的第一位置和第二位置来测量加工区域的深度。透镜部的第一位置和第二位置由当透镜部移动时测量的对比度(contrast ratio)确定。
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公开(公告)号：CN113194870B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201980084183.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种使用者界面装置、手术机器人装置的主控制台及手术机器人装置的主控制台的操作方法。本发明的手术机器人装置的主控制台供使用者摇控加装了手术器械的从属机器人，包括：定位臂，所述定位臂设置所述手术器械的位置；万向臂，所述万向臂配置于所述定位臂的端部，设置所述手术器械的方向；使用者界面装置，所述使用者界面装置在所述万向臂的端部能旋转地加装及拆卸，能够感知所述使用者的接触，测量所述使用者施加的力的大小；及控制器，所述控制器以从所述使用者界面装置接受传递的力或接触的相关信息为基础，控制所述手术器械。
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公开(公告)号：CN117300333A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310762839.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 韩商未来股份有限公司
IPC: B23K26/00 , B23K26/064
Abstract: 本发明公开了一种用于在显示面板形成开放空间以安装前表面构成要素的激光加工方法，根据一实施例的激光加工方法公开了逐步照射激光以最小化激光损坏的方法以及非连续地照射激光而是以设定暂停间隔的方式照射的方法，并且激光加工方法包括用于去除发生的锥形的方法以及去除激光加工时产生的微裂纹的方法。
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公开(公告)号：CN116547782A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202180078461.9
申请日：2021-10-14
Applicant: 韩商未来股份有限公司
IPC: H01L21/304
Abstract: 本发明的一实施例提供一种晶片加工方法，包括：准备在一侧形成有凹口(Notch)部的晶片的步骤；分析利用视觉照相机拍摄的所述凹口部的影像信息并对准所述晶片的步骤；以及利用凹口轮来加工所述凹口部以使所述凹口部的既定区域具有预设的厚度的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115363647A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211087048.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Inventor： 金亨泰
Abstract: 本发明的一实施例涉及一种手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，装配有轴单元且该轴单元的近端设有夹钳(Jaw)的手术仪器的驱动力传递装置中，包括：底座，其设有所述轴单元的远端；以及第一耦合器单元，其与所述轴单元的远端连接，向所述夹钳传递驱动力，所述第一耦合器单元包括：移动件，其与所述轴单元一并移动，对于所述夹钳的驱动进行调整；以及驱动单元，其与所述移动件连接，向所述移动件传递驱动力，以使所述移动件朝着所述轴单元的延伸方向移动。
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公开(公告)号：CN114714240A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210014393.6
申请日：2022-01-04
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明的一实施例提供一种研磨装置及研磨方法，所述研磨装置的特征在于，包括：研磨部，所述研磨部具备研磨轮部、旋转部，所述旋转部相对于研磨轮部的旋转中心轴向研磨轮部传递旋转动力；以及驱动单元，所述驱动单元控制研磨部的线性运动；其中，驱动单元包括：驱动本体部，驱动本体部产生线性动力；移动部，所述移动部引导研磨部的移动路径；连杆部，所述连杆部连接驱动本体部与移动部，向研磨部传递线性动力。
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公开(公告)号：CN114269515A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202080059606.6
申请日：2020-03-30
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明的一实施例提供一种研磨系统，包括：研磨单元，所述研磨单元具备研磨轮部、使所述研磨轮部相对于旋转轴旋转的旋转单元；以及驱动单元，所述驱动单元控制所述研磨单元的线性运动，以使在研磨对象体与所述研磨单元接触的面中相互接触的力沿研磨行进方向保持均匀。
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公开(公告)号：CN113227828A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980085852.6
申请日：2019-12-06
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Inventor： 孙贤圣
Abstract: 本发明涉及利用脉冲相移的三维距离测量照相机的非线性距离误差校正方法。本发明包括：控制部调节由发光部输出的输出光脉冲的相位的步骤；发光部将调节了相位的输出光脉冲输出到被摄体的步骤；受光部接收从被摄体反射的反射光脉冲的步骤；及控制部与推定实际距离对应地映射输出光脉冲经调节的相位，利用输出光脉冲的输出时间点与反射光脉冲的接收时间点的时差来计算测量距离，计算并存储用于校正推定实际距离与测量距离的差异所需的距离误差校正值的步骤。根据本发明，能够克服在校正三维距离测量照相机的非线性距离误差的过程中发生的空间制约性，能够减小为了距离误差校正而要求的设备费用，能够缩短距离误差校正时间。
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公开(公告)号：CN113195172A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201980082222.3
申请日：2019-11-01
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 一个实施例的缓和手术用从属机器人碰撞的方法包括：获得所述从属机器人与其他物体或人碰撞而发生的外部扭矩的第一步骤；获得所述从属机器人的关节角度的第二步骤；基于所述获得的外部扭矩及所述获得的关节角度，算出用于变更所述从属机器人的位置而使得所述发生的外部扭矩衰减所需的目标关节角度的第三步骤；及控制使得所述从属机器人将位置从所述获得的关节角度变更为所述算出的目标关节角度的第四步骤。
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