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公开(公告)号：CN114886567A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210532505.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种面向具有远心不动点约束的手术机器人手眼标定方法。通过相机图像计算手术器械的三维位姿，并根据远心不动点结构约束构建损失函数，实现对多种摆位下手术器械空间姿态的同步式优化，利用其独有的远心不动点结构特征，通过手术器械在机器坐标系下的姿态和优化后的手术器械中心线的公垂点位置实现手眼关系的计算，与传统方法相比能够大幅提升手术机器人手眼标定的精度，解决了运用传统方法进行手眼标定时因腹腔镜手术机器人运动空间狭窄、姿态变化较小而导致的病态矩阵问题，从而为图像引导的手术任务自主化发展提供了技术基础。
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公开(公告)号：CN114826019A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210391308.8
申请日：2022-04-14
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/18 , H01L41/312 , H01L41/113
Abstract: 本发明公开了一种低温键合方法、柔性基压电微能量收集装置及系统，包括以下工作步骤：步骤S1：对第一基体进行第一预设处理；步骤S2：在第一基体上沉积第一电极层，且在第一电极层上印刷银环氧树脂层，形成第一预设基体；步骤S3：根据预设环境，将第一预设基体与第二预设基体键合，形成压电片；步骤S4：在压电片的第一端面以及第二端面沉积第二电极层，且对压电片进行第二预设处理，形成压电结构梁。本发明能够避免键合温度造成的压电陶瓷性能下降和高键合压强导致压电层破碎的问题，提高良品率。
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公开(公告)号：CN111991089B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010947565.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端集成夹持器，末端集成夹持器包括腕关节、第一夹钳、第二夹钳及弹性封装薄膜，第一夹钳与第二夹钳分别与腕关节相铰接，当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性封装薄膜在外物作用下发生弹性形变以弹性夹取组织或器脏等外物；弹性封装薄膜覆盖于检测部外周，使弹性封装薄膜分别将检测部一体式固定于第一夹钳与第二夹钳，使检测部免受体液及消毒液等液体的影响，保证检测精度；检测部包含穿过腕关节的连接线，检测部的封装使连接线的焊点也被弹性封装薄膜封装，可有效减少连接线数量，避免连接线的焊点外露，降低电磁对连接线的干扰，使连接线稳定传输信号，因此手术安全性较高。
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公开(公告)号：CN113250893A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110692599.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种垂摆升频式波浪能收集装置及搭载设备，该装置在壳体内设有：俘能系统，包括质量摆和俘能磁铁，质量摆的上端与壳体转动连接，俘能磁铁与质量摆连接；电磁换能系统，设于质量摆的一侧，电磁换能系统包括固定座、旋转支架、金属线圈、换能磁铁，金属线圈套设在固定座上，旋转支架设于固定座内并与固定座转动连接，换能磁铁与旋转支架连接；质量摆可带动俘能磁铁摆动，俘能磁铁对换能磁铁施加不断变换的吸引力和排斥力，以驱动换能磁铁往复旋转，使金属线圈切割换能磁铁往复旋转时的磁感线，并产生交流电流。本发明可实现非接触式升频，可产生高频交流电输出，实现波浪能的高效转换，避免齿轮接触而产生的磨损。
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公开(公告)号：CN111934515B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010970516.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了复合式能量收集装置，包括：两端分别设置有悬臂支撑座和电磁支撑座的支撑板，以及分别与悬臂支撑座和电磁支撑座相连的悬臂模块和电磁模块；悬臂模块包括悬臂梁，悬臂梁一端与悬臂支撑座固定连接，悬臂梁另一端为自由端且指向电磁支撑座，自由端的两侧面分别连接有磁铁；电磁模块包括浮动组件和电磁组件，浮动组件支撑电磁组件悬浮于电磁支撑座内，电磁组件包括导电线圈。本发明能够实现整体宽频率范围的能量收集，提高能量转换效率和整体发电量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111991087A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010946741.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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公开(公告)号：CN110543003A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910839663.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种微球透镜探针组件，其包括探针、第一微球透镜、第二微球透镜以及光学胶体；所述光学胶体的顶部与所述探针的头部粘接；所述第二微球透镜与所述第一微球透镜并排设置；且所述第一微球透镜以及所述第二微球透镜的顶端均嵌在所述光学胶体的底面。上述微球透镜探针组件，将两个不同直径大小的微球透镜集成在一个探针上，根据不同直径大小的微球透镜的成像特性，特别适用于对于某些只需要对特定部位进行超分辨成像的样品，可以首先利用大直径微球透镜找到需要进行超分辨观测的局部位置，再利用小直径微球透镜对该局部位置进行超分辨成像，这样可以提高微球透镜的成像的效率。本发明还公开了一种微球透镜显微成像系统。
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公开(公告)号：CN109217611A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811229307.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种复合式波浪能收集装置，包括可安装在搭载平台上的壳体、安装在壳体内部的电磁发电组件和压电发电组件；电磁发电组件包括球形电壳、安装在电壳内的弹性球、设置在弹性球内部的磁铁以及缠绕在电壳外部的电磁线圈；压电发电组件包括至少两组相对于电壳对称设置的压电片以及用于带动电壳往复移动以挤压对侧压电片的弹性部件。本发明所提供的复合式波浪能收集装置，将海洋波浪多个方向的低频振动通过空间运动副、弹簧储能机构和压电弹性梁阵列结构，转化为球内磁铁的滚动、转动和压电弹性梁的振动，并且电磁和压电两种方式共同输出电能，实现了波浪能的高功率密度输出和较高的能量转换效率。
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