公开(公告)号：CN109991980B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN201910255041.8

申请日：2019-04-01

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 黄惠保 ,  周和文 ,  陈卓标

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种充电座的信号量化分布图的形成方法。所述方法包括如下步骤：机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。机器人通过所述方法所形成的信号量化分布图，可以快速、准确地推算出充电座的位置，从而提高机器人的回座效率。

公开(公告)号：CN112214011B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201910623007.1

申请日：2019-07-11

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 陈卓标 ,  周和文 ,  黄惠保

IPC: G05D1/02 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明涉及一种自移动机器人定位充电座的系统和方法，由机器人接收到充电座的红外信号时所构建的充电座定位区，可以估算充电座的位置，并且在机器人后续的运动过程中，还可以根据接收到红外信号时，充电座定位区与红外信号接收器之间的关系，不断地调整所估算的充电座的位置，使得所确定的充电座的位置更精确。并且，机器人可以一边清扫一边进行充电座位置的估算，即不影响清扫工作，又可以实时获知充电座的位置，在接收到回座指令时，可以立即执行回座动作，不需要机器人再停下来分析充电座的位置，回座效率和准确性大大提高。此外，回座性能的提升只需利用机器人现有的元器件就可以实现，机器人性价比大大提升。