机器人姿态预适应控制方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN116594289A

    公开(公告)日:2023-08-15

    申请号:CN202310583724.2

    申请日:2023-05-22

    Abstract: 本发明公开了一种机器人姿态预适应控制方法、装置、电子设备及存储介质,用于解决现有四足机器人落足动态稳定性差的技术问题。方法包括:控制四足机器人进行落足移动;采集四足机器人的实时姿态信息,并将实时姿态信息与预设工作姿态信息进行比对,获得姿态误差;将姿态误差输入优化概率神经网络中进行加权系数调整,获得调整姿态误差;通过调整姿态误差对PID控制器的控制参数进行优化,并采用优化后的PID控制器对四足机器人进行姿态修正,控制四足机器人的姿态稳定在预设工作姿态,从而通过实时计算姿态误差并进行姿态修正,可以使四足机器人的姿态稳定在预设工作姿态,确保四足机器人落足动态稳定性。

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