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公开(公告)号：CN116084760B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211660168.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 罗义华 , 程智余 , 张金锋 , 张天忠 , 刘军 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 常江
Abstract: 本发明公开一种单柱钢管杆高空辅助对接装置，包括同轴连通的夹持段、导向段、螺母螺栓推送单元、拧紧单元、监控单元；对接装置通过夹持段固定在下钢管杆顶端，上钢管杆的底端通过导向段与下钢管杆顶部对接，通过监控单元监控，直至上下钢管杆的螺栓孔对中；螺母螺栓推送单元带动螺母运动至装配位；拧紧单元驱动螺栓转动穿过上下钢管杆的螺孔与螺母螺纹配合。本发明通过夹持段使装置在地面与下钢管杆固定，吊装后上钢管杆在通过导向段能够快速与下钢管杆粗对接，螺母螺栓推送单元将螺母和螺栓推送到位，拧紧单元将螺栓拧紧即可完成上下钢管杆的对接工作。
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公开(公告)号：CN116176722B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211660155.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 刘军 , 罗义华 , 汪宏春 , 刘勇 , 刘承志 , 王鹏 , 姚兰波 , 王军燕 , 高方景 , 张永奈 , 程华龙 , 金义 , 马路遥 , 张必余 , 李凯 , 刘云飞 , 张文涛
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开一种用于单柱钢管杆无人辅助对接的自动攀爬机器人，所述上模块与下模块之间通过伸缩结构相连接，所述伸缩结构的一端与上模块内腔的电机相连接，所述上模块、下模块的外侧均对称等距开设有若干个通孔，每个所述通孔的外侧均活动连接有抱夹单元，分别位于所述上模块、下模块外侧的抱夹单元运动相同且同步，本申请具有上下伸缩、左右扩张和柔性抱夹功能，有效的解决了钢管塔安装过程中存在高空作业保护措施不足的问题和安全隐患问题，实现了机器人自主上下单柱钢管塔，进而实现单柱钢管塔的安装过程无人化，有效的避免了安装人员在高空作业风险。
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公开(公告)号：CN116255046A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211660185.X
申请日：2022-12-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 程智余 , 刘军 , 罗义华 , 汪和龙 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
Abstract: 本发明公开一种单柱钢管杆高空无人辅助对接装置，包括同轴连通的夹持段、导向段、转位单元、螺母螺栓推送单元、拧紧单元、监控单元；对接装置通过夹持段固定在下钢管杆顶端，上钢管杆的底端通过导向段与下钢管杆顶部对接；转位单元驱动上钢管杆周向转动，通过监控单元监控，直至上下钢管杆的螺栓孔对中；螺母螺栓推送单元带动螺母运动至装配位；拧紧单元驱动螺栓转动穿过上下钢管杆的螺孔与螺母螺纹配合。本发明通过夹持段使装置在地面与下钢管杆固定，吊装后上钢管杆在通过导向段能够快速与下钢管杆粗对接，通过转位单元转动上钢管杆实现上下螺孔对中，螺母螺栓推送单元将螺母和螺栓推送到位，拧紧单元将螺栓拧紧即可完成上下钢管杆的对接工作。
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公开(公告)号：CN116252140A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211090832.8
申请日：2022-09-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 汪宏春 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 何辉 , 刘大平 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
IPC: B23P19/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开一种螺栓紧固装置及具有该装置的螺栓紧固攀爬作业平台，螺栓紧固装置包括工作臂、自适应式螺栓紧固头，自适应式螺栓紧固头包括紧固电机，紧固电机输出轴上设置有紧固杆，紧固杆上安装紧固套，紧固套上铰接设置卡臂，还包括卡臂套，紧固电机的侧边设置有锁定机构。螺栓紧固攀爬作业平台包括上述螺栓紧固装置及攀爬作业平台，螺栓紧固装置通过工作臂安装在攀爬作业平台上。本发明的优点在于：该螺栓紧固装置及螺栓紧固攀爬作业平台能够适应不同规格螺栓。
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公开(公告)号：CN112960575B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110083302.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李凯 , 韩启云 , 罗义华 , 刘军 , 张金锋 , 刘大平 , 张必余 , 刘云飞 , 黄朝永 , 朱立明 , 童鑫 , 薛中正 , 余汉伟 , 靳雨柱 , 翟光林 , 朱冠旻 , 桂和怀 , 单长孝 , 张鹏程 , 许克克 , 贾天宇
Abstract: 本发明涉及轴压检测技术领域，具体地说，涉及一种轴压检测传感器、悬浮抱杆及吊装承重件。该轴压检测传感器包括传感器组件，传感器组件包括4个拉压传感器，所述4个拉压传感器的两端均设置连接组件；连接组件包括连接件本体，连接件本体用于实现拉压传感器与对应构件间的连接；拉压传感器包括传感器壳体和设于传感器壳体内的传感电路，拉压传感器用于检测对应检测点处的压力数据。该悬浮抱杆及吊装承重件均包括上述轴压检测传感器。通过本发明能够较佳地实现对轴压的直接检测。
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公开(公告)号：CN115391984A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862449.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 汪胜和 , 都海波 , 谢枫 , 刘军 , 程智余 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 王道静 , 王鹏 , 刘大平 , 蔡必壮 , 王福全 , 张家倩 , 吴睿 , 周贺 , 许水清 , 刘雁生 , 葛展展
Abstract: 本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
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公开(公告)号：CN115041952A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210690073.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 罗义华 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
Abstract: 本发明公开一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置包括设置在主机上的延伸臂，所述延伸臂的端部设置有工作头，所述工作头的活动端设置有套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧复紧。本发明的优点在于：具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，复紧效率较高。攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果好。
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公开(公告)号：CN115026555A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210690063.9
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有自动更换套筒功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机，主机上设置有夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，还可进行套筒更换。本发明的优点在于：具有自动更换套筒功能，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。
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公开(公告)号：CN112985664B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110084622.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李凯 , 罗义华 , 刘军 , 张金锋 , 刘大平 , 韩启云 , 关绍峰 , 童鑫 , 薛中正 , 余汉伟 , 黄成云 , 张必余 , 刘云飞 , 黄朝永 , 朱立明 , 靳雨柱 , 桂和怀 , 黄立志 , 张鹏程 , 吴明春 , 李光泽
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明涉及轴压检测技术领域，具体地说，涉及一种用于悬浮抱杆的轴压检测方法。其包括如下步骤：步骤S1、在任一相邻的悬浮抱杆标准节间设置传感器组件，并获取传感器组件的检测压力值；步骤S2、将传感器组件的检测压力值作为悬浮抱杆的轴压并输出。通过本发明中的方法，能够较佳地实现对悬浮抱杆处轴压的直接检测，故检测结果较为精确，更具备实际施工指导意义。
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公开(公告)号：CN110311325B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810256077.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种后拉旋转式跨越架，跨越架包括工作台、设于工作台上的旋转机构、设于旋转机构上的后拉式液压机构和支撑台；所述旋转机构包括旋转平台；所述后拉式液压机构包括设于旋转平台上的后拉式液压缸和与所述后拉式液压缸连接的倒V型封网臂；所述支撑台设于封网臂的自由端；本发明在安装过程中，动作平稳可靠，不易出现卡阻现象，结构稳定可靠；节约施工作业量，缩短封网时间，降低工程成本；防止了施工过程中对两侧的反复调节；封网速度快，机械故障率低，保证了封网时间，封网大臂采用格构式结构，结构稳定，通过硬封网抱杆进行封网保护，与传统的软封网相比，具有抗冲击性强，安全可靠性高等优点。
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