一种轮式移动机器人控制方法

    公开(公告)号:CN110083061A

    公开(公告)日:2019-08-02

    申请号:CN201910291422.1

    申请日:2019-04-12

    Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是,包括如下步骤:步骤一:建立轮式移动机器人运动学模型;步骤二:建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪,具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪,而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪,两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入,将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数,并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法,具体是一种双闭环控制系统,通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法,提高抗外界干扰能力,增强系统稳定性。

    宽频放电传感器及多源局部放电检测装置

    公开(公告)号:CN218647094U

    公开(公告)日:2023-03-17

    申请号:CN202222769809.3

    申请日:2022-10-20

    Abstract: 本实用新型提供宽频放电传感器及多源局部放电检测装置,属于电力检测技术领域。包括:从上而下依次设置的针电极、绝缘层板、圆形的板电极和电路板:绝缘层板中心开设过孔,下表面、过孔的边缘具有环形凸起;针电极穿设在过孔内、与过孔内表面之间固定连接,针电极的头部感应电场信号,针电极的末端与电路板的正输入端相连接;板电极中心开设通孔,板电极与绝缘层板的下表面之间固定连接;板电极感应电场信号,板电极与电路板之间通过板电极连接件固定连接,板电极连接件与电路板的负输入端以及接地端之间电性连接;针电极与板电极连接件同轴设置、与板电极连接件内壁之间距离为d;电路板由电池供电,电路板的输出端通过同轴传输线连接到主机。

    绝缘子污秽采样装置
    88.
    实用新型

    公开(公告)号:CN216695618U

    公开(公告)日:2022-06-07

    申请号:CN202122881138.5

    申请日:2021-11-23

    Abstract: 一种绝缘子污秽采样装置,包括外罩、内罩,所述外罩的顶壁设有半圆上对接口,所述外罩的底部设有半圆下对接口,两个外罩相对接形成一个中空壳体,所述两个半圆上对接口形成一个整圆上对接口,所述两个半圆下对接口形成一个整圆下对接口,所述内罩内置于中,所述内罩与外罩转动连接,所述内罩的转动轴线与上对接口和下对接口的轴线共线,在内罩的内壁上设有采样组件,所述采样组件以将绝缘子的瓷件上的污秽刮落至外罩的底壁上,在采样时不需要将绝缘子从杆塔或构架上取下,无需将绝缘子串拆分为单个绝缘子即能完成现场污秽采样,提升了采样过程的安全性,取样环境全密封,避免了外部环境影响。还具有操作灵活、便捷等特点。

    压接型IGBT保护装置
    90.
    实用新型

    公开(公告)号:CN221264212U

    公开(公告)日:2024-07-02

    申请号:CN202323224500.7

    申请日:2023-11-28

    Abstract: 一种压接型IGBT保护装置,包括IGBT模块,所述IGBT模块顶部一端设置有插头,所述IGBT模块外壁设置有保护组件;所述保护组件包括设置于IGBT模块外壁的保护壳,所述IGBT模块顶部套有顶部保护套,所述保护壳内壁四角均设置有防滑软块,所述保护壳内壁一周均开设有凹槽,所述凹槽下端的保护壳内壁开设有滑槽,所述凹槽内壁设置有双向螺纹杆,所述双向螺纹杆外壁两端均设置有移动块,本实用新型中,通过设计一种压接型IGBT保护装置,利用保护壳对IGBT模块进行保护,通过防滑软块进行对IGBT模块四角进行保护,支撑防护垫通过调节杆发生角度变化,进行对IGBT模块外壁移动,从而对IGBT模块一周进行保护。

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