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公开(公告)号：CN1419104A
公开(公告)日：2003-05-21
申请号：CN02158692.6
申请日：2002-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种物体空间位姿检测装置，属于精密自动测量装置，其由装在机器人末端的摄像机和超声传感器、计算机组成，摄像机和超声传感器由数据线与计算机中的图像采集卡和超声信息采集卡相连，机器人由控制总线与计算机相连。本发明的检测装置取代了传统的双目视觉检测，通过单幅图像获取物体上的任意点在图像中的理想坐标，求得该点与摄像机中心连线的方向，然后通过机器人末端的运动，导引超声传感器与未移动前摄像机坐标系的原点重合，而其轴向与求得的连线方向相同，再由超声传感器测出该连线的长度，从而确定该点在摄像机坐标系中的坐标，并可以进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上的两点的空间坐标，就能够确定物体的空间姿态。本物体位姿检测方法简单易行，计算量小，精度较高。
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公开(公告)号：CN119796527A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510056404.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开一种重载抗扭空间套接式展开机构，旨在显著提升空间套接式展开臂的周向定位精度和抗扭转性能。本发明巧妙地在套筒内外壁增设了梯形截面导轨，并与轮式导向机构相配合，以实现卓越的抗扭性能和防止脱轨。同时提出轮式导向机构中的滚子凹槽倾角与导轨倾角最佳匹配设计方案，确保了机构的高效运作。底座配备的一字型槽孔设计，允许径向移动，简化了安装定位过程。此外，滚子材料的选择可根据具体任务需求灵活调整，以适应不同的扭矩条件。该设计以其简洁性、轻量化、低成本和对套筒展开比无影响的特点，适用于多种需要抗扭的场景，极大地增强了空间套接式展开机构的安全性和可靠性，为空间结构的稳定展开提供了一种高效、经济的解决方案。
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公开(公告)号：CN119795153A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510077301.2
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/10 , B62D57/032 , B25J9/12 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开一种足式机器人腿关节结构，包括电机组件、大腿外壳、连杆传动组件、小腿与足端。其中，电机组件通过连杆传动组件带动小腿相对大腿转动。连杆传动组件中，通过在主动曲柄和大腿连杆之间引入减速连杆，使得主动曲柄和下一级连杆的传动角更大，电机能够以更小的力矩带动小腿运动；并通过在大腿连杆两端设计等长的减速连杆，改良了主动曲柄及其下一级连杆、从动曲柄及其上一级连杆在运动过程中的传动角；同时在大腿外壳上安装有两对相互平行的滚柱结构限制大腿连杆只能做平动，从而使得主动曲柄和从动曲柄在达到死点位置之前，相较于没有引入减速连杆和滚柱限位的腿关节，本发明提供的腿关节结构具有更大的空间活动范围。
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公开(公告)号：CN115778427B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211449547.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器、柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更。本发明可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源。
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公开(公告)号：CN116139389B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310179380.9
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61M25/082 , B65H51/10 , B65H57/14 , B65H57/06 , A61B17/00
Abstract: 本发明公开一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置，包括导管输送模组及介入导管盘绕模组。导管盘绕模组具有三个可滑动导管座与一个固定导管座，导管在四个导管座上多层环形盘绕；导管出口接入导管输送模组，导管输送模组通过摩擦轮与惰轮配合夹紧导管，进一步利用摩擦轮的摩擦力实现导管的输送。同时，本发明中相邻可滑动导管座间设置角杆剪叉单元，利用角杆剪叉单元可径向展收的特性，实现了对长距离介入导管的有序盘绕及输送；利用同参数角杆剪叉单元端部在运动过程中沿径向速度相同的特性保证了导管输送过程中形状保持为圆形，避免了输送过程中导管的弯折与缠绕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115488873B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211282022.2
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种少输入的绳驱动变刚度七自由度机械臂,包含三自由度肩关节、单自由度肘关节和三自由度腕关节，通过12根绳索驱动机械臂的运动；在肩关节和腕关节驱动绳索上串联有变刚度装置，通过调节绳索的拉力，可以改变关节的刚度，进而实现机械臂刚度的调节。同时还设计了一套绳索耦合驱动装置，在两个电机的驱动下即可实现对10根驱动绳索的协同控制，进而使得机械臂完成指定动作，实现对机械臂姿态的控制；剩余2根绳索分别通过单独的电机驱动，可以独立调节绳索张力，实现对机械臂刚度的调控。
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公开(公告)号：CN117697811A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311521673.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮‑圆弧板簧机构的旋转型变刚度驱动器，属于机器人技术领域。其包括：依次串联的输出组件、刚度调节组件和关节电机组件；输出组件包括输出杆、刚度调节电机和第一传动组件；刚度调节组件包括圆弧板簧、板簧安装环、支点滚针轴承和滚子组件，刚度调节电机通过第一传动组件驱动支点滚针轴承沿着圆弧板簧的内壁移动，实现驱动器刚度调节；关节电机组件包括相连接的关节电机和第二传动组件，关节电机的驱动力矩依次通过第二传动组件、滚子组件、板簧安装环传递至输出杆以调节输出杆的位置。通过刚度调节电机可直接实现机构的支点位置调节，实现驱动器的刚度调节，不需要额外的转换机构，也不需要多组齿轮或带轮机构。
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公开(公告)号：CN113479331B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110813490.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64D9/00 , B25J11/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种应用于多旋翼机器人的模块化被动操作臂，用于完成空中抓取、运输物体等作业任务。其优势在于采用被动式设计且重量较轻，可以有效增强多旋翼机器人平台的机动、续航能力。通过设计由两个双万向节构成的被动式关节使得操作臂在进行抓取时无需进行复杂的关节角度计算，减震器和装置冗余的自由度有效减小了抓取过程中因硬性碰撞而产生的力和扭矩，同时使得装置可以抓取形状、位姿不同的目标物。同时设计模块化接口使得操作臂可快速拆卸及安装，同时可针对不同的作业任务更换执行装置的执行器和传感器等。
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公开(公告)号：CN116787414A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311007972.9
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器，具有驱动装置、减速器、弹性元件、编码器、中空轴架，各部分装配于壳体内，由中空轴架实现各部分同轴定位。其中，驱动装置用于产生驱动力矩；减速器输入端与驱动装置相连，输出端与弹性元件输入端相连；弹性元件采用具有被动变刚度特性的薄壁圆筒外形扭簧结构，输出端与外部负载相连，在受到负载扭矩时发生弹性形变。编码器分别与驱动装置和弹性元件配接，测量旋转角度。本发明设计具有较高的功率密度，被动变刚度特性能够兼顾小负载下的力矩测量精度和大负载下的控制带宽，适用于需要仿生关节的机器人，有助于改善国内串联弹性驱动器的发展现状。
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公开(公告)号：CN116715443A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310716224.1
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京航空航天大学宁波创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种多孔连续玻璃纤维及其制备方法，涉及玻纤制造技术领域。本发明对含有造孔剂的玻璃溶胶‑凝胶液进行静电纺丝制备连续初生纤维，然后对连续初生纤维进行热处理使造孔剂发生结晶，最后利用酸解去除结晶体，得到含有多孔的连续玻璃纤维。整个制备过程操作简单、摒弃了传统熔融纺丝方法制备玻纤所需的高温环境，因此，制造成本可大大降低，能耗也大幅度减少，另外，因该方法制备的玻纤含有多孔结构，因此具有孔隙率好、隔音隔热性能优越、导热系数低等优点。实施例的结果表明，本发明可以实现超细介孔(直径：0.2～0.45μm)连续玻璃纤维低成本、低能耗制备。
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