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公开(公告)号：CN114022904B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202111304590.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于两阶段的噪声鲁棒行人重识别方法，包括步骤：输入带标签噪声的训练集；第一阶段：根据训练集的给定标签计算网络模型的交叉熵损失函数；根据预测标签计算标签调整正则化损失函数；计算纯样本损失函数；整合三项损失函数，得到自调整策略损失函数并分别训练两个不同的网络模型；第二阶段：更新可靠的预测标签集得到修正的交叉熵损失函数；计算对称的相对熵损失函数；寻找可靠三元组，计算噪声鲁棒的三元组损失函数；联合三项损失函数，得到网络模型的第二阶段总损失函数，并协同监督两个网络模型的学习，通过联合所有损失函数对两个网络模型进行迭代更新；测试性能，在含有噪声标签的设定下达到鲁棒性极好的行人重识别目的。
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公开(公告)号：CN115568015A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211563622.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W64/00 , G01S5/06 , G01S5/02 , G06V20/52 , G06V10/764 , G06K17/00 , G16Y10/25 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y40/10 , G16Y40/20 , G16Y40/60
Abstract: 本发明公开了一种船舶分段制造车间物料融合定位方法，包括：获取布置于分段制造车间内的UWB标签和生产要素，将UWB标签部署于定位区间，并将UWB标签与生产要素绑定；判断生产要素是否位于定位区间，是则读取生产要素绑定的UWB标签的位置；否则获取生产要素的精确定位；确定各生产要素的类型及其定位坐标；判断同种类型的生产要素是否有且仅有一个；若是，将第一检测结果传输至终端；若否，将第二检测结果传输至终端；终端将接收到的第一检测结果或第二检测结果进行显示。该方法对实现船舶制造大场景中生产要素的状态感知具有重大意义。
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公开(公告)号：CN115393601A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210544771.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的三维目标检测方法，其主要由稀疏卷积模块提取三维点云的稀疏特征，再由空间语义特征提取模块分别提取检测对象的空间特征和语义特征，通过基于注意力机制的多尺度特征融合模块对空间特征和语义特征进行融合进而输出融合后的特征进行特征预测，最后通过多任务检测头预测模块输出最终的检测框。本方法提出的基于注意力机制的双特征融合模块对于解决遮挡程度高检测难度大的目标具有明显的检测精度方面的提升，大大提高了目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115115777A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210737397.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
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公开(公告)号：CN115026683A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210950275.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于多机器人协同的航空叶片磨抛装置及控制方法。所述磨抛装置利用输送带和搬运机器人将待磨抛加工航空叶片搬运至卡盘上固定；然后，通过双目相机对卡盘上的航空叶片以及磨抛机器人和并联机器人进行监测，视觉处理模块基于所述监测信息进行数据处理，获取磨抛机器人和并联机器人相对于待磨抛加工航空叶片的位置姿态；最后，利用所构建的磨抛机器人控制器和并联机器人控制器进行协同控制实现待磨抛加工航空叶片的磨抛加工。该磨抛加工方法能够实现航空叶片的自动化磨抛加工，有效提升了航空叶片的磨抛效率和磨抛精度，提高了航空叶片的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114714365B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210641069.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于云平台的无序工件抓取方法及其系统，所述方法包括：搭建硬件系统和云平台；图像采集装置标定获取内参；手眼标定与拾取装置标定；利用预设训练好的实例分割模型获取目标工件的点云信息；将目标工件的点云信息与预设实例模板的点云信息进行ICP配准；算机器人基座坐标系与目标工件坐标系之间的转换矩阵，进而得到目标工件的位姿信息；基于目标工件的位姿信息，通过服务器控制机器人系统对目标工件进行抓取，进而完成目标工件的上料工作。本发明能够有效解决工业场景复杂、存在堆叠现象且采集图像边缘与纹理信息不明显所造成位姿获取难度高的问题。
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公开(公告)号：CN114913358A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210493427.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/31
Abstract: 本发明公开了一种基于自动编码器的医药高光谱异物检测方法，包括：采集医药生产线上的药物高光谱图像，对图像进行预处理并划分为训练集和测试集；设计多尺度注意块，基于多尺度注意块设计一种带哈希寻址的多尺度注意力机制自动编码器网络，包括编码器、哈希存储模块和解码器；网络相关参数的初始化；对网络进行训练，以优化重构误差，得到训练好的网络，采用医药高光谱测试图像进行测试，完成异物检测。提升了高光谱图像异常检测的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN114779792A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210694891.X
申请日：2022-06-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿与强化学习的医药机器人自主避障方法及系统，该方法包括：步骤1：设置医药机器人医药搬运场景；步骤2：获取专家演示二元组数据；步骤3：构建基于模仿学习和强化学习的医药机器人移动控制模型；步骤4：模型训练；步骤5：对医药机器人进行自主控制。本发明在医药机器人移动控制模型中将图注意模块引入价值网络中，使能够适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境，同时，区分了医药机器人可观测范围内不同智能体和障碍物对移医药机器人的影响，使其能够更好地做出决策。只需一组网络参数就可以适用于处理各种情况，即网络具有较好的泛化性。
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公开(公告)号：CN114714365A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210641069.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于云平台的无序工件抓取方法及其系统，所述方法包括：搭建硬件系统和云平台；图像采集装置标定获取内参；手眼标定与拾取装置标定；利用预设训练好的实例分割模型获取目标工件的点云信息；将目标工件的点云信息与预设实例模板的点云信息进行ICP配准；算机器人基座坐标系与目标工件坐标系之间的转换矩阵，进而得到目标工件的位姿信息；基于目标工件的位姿信息，通过服务器控制机器人系统对目标工件进行抓取，进而完成目标工件的上料工作。本发明能够有效解决工业场景复杂、存在堆叠现象且采集图像边缘与纹理信息不明显所造成位姿获取难度高的问题。
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公开(公告)号：CN114660071A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210263996.X
申请日：2022-03-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种玻纤厚蒙皮结构内部缺陷检测方法，将待检测区域划分为多个子区域，利用热像仪采集整个待检测区域在加热前的热成像数据，在激励源对子区域进行周期性加热的同时利用热像仪采集子区域的热成像数据；当子区域的温升超过设定温度时，完成该子区域的周期性加热，对各子区域在不同加热周期的热成像数据进行降噪滤波、填充、傅立叶变换、贝塞尔变换等处理，再进行周期性归一化处理得到可观测数据，根据可观测数据即可确定是否存在内部缺陷。本发明能够利用低分辨率的热像仪检测出小尺寸的内部缺陷，通过对子区域的周期性加热提高了检测效率，再配合周期性归一化处理能够检测出更小尺寸的内部缺陷，检测精度高。
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